特許
J-GLOBAL ID：200903018616638701
脚式移動ロボット、脚式移動ロボットのための足部構造、並びに脚式移動ロボットのための可動脚ユニット
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (1件)：
山田 英治 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-351120
公開番号（公開出願番号）：特開2003-159675
出願日： 2001年11月16日
公開日（公表日）： 2003年06月03日
要約：
【要約】【課題】 比較的遅いサンプリング周期でZMP安定度判別規範を用いながら機体の姿勢安定制御を行なう。【解決手段】 脚式移動ロボットは、可動脚の足底接地点と路面とが形成する支持多角形からなるZMP安定領域と、ZMPがZMP安定領域の略中央に向かうように機体の変形量又は運動量が生成されるZMP挙動空間を持つ。ZMP挙動空間において、ロボットの変形量(若しくは運動量)の正負は、負がZMPを安定領域の縁に移動させようとする空間歪みを生じさせる方向となり、正がZMPを安定領域の中心に移動させようとする空間歪みを生じさせる方向となる。
請求項（抜粋）：
2以上の可動脚を備えた脚式移動ロボットであって、機体のピッチ軸モーメント及びロール軸モーメントがゼロとなるZMPの位置と機体が床面から受ける床反力で定義されるZMP挙動空間を制御するZMP挙動空間制御手段を備え、前記ZMP挙動空間制御手段はあらかじめZMP挙動空間に所定の歪み又は所定の特性を与えている、ことを特徴とする脚式移動ロボット。
Fターム (6件)：
3C007AS36
, 3C007CS08
, 3C007WA03
, 3C007WA13
, 3C007WB07
, 3C007WC23
出願人引用 (6件)
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審査官引用 (6件)
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