特許
J-GLOBAL ID：200903018648028140

減速機一体型アクチュエータおよびこれを備えたアクチュエータシステム

発明者：
宮本 恭祐

宮本 恭祐 について


出願人/特許権者：
株式会社安川電機

株式会社安川電機 について


代理人 (5件)： 小栗 昌平 ,  本多 弘徳 ,  市川 利光 ,  高松 猛 ,  濱田 百合子
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-225575
公開番号（公開出願番号）：特開2006-050710
出願日： 2004年08月02日
公開日（公表日）： 2006年02月16日
要約：
【課題】 バックラッシュ等のガタやヒステリシス特性により出力軸端の分解能が悪かったのを解決した減速機一体型アクチュエータを提供する。【解決手段】モータ出力軸9と減速機入力軸12とを結合してモータ出力を減速機側に伝達し、モータ出力軸9にモータ制御用検出器19を備え、かつ減速機出力軸1側に出力軸エンコーダ24とトルクセンサ3とを備え、モータ制御用検出器19はモータを制御するための情報を検出し、出力軸エンコーダ24は減速機出力軸1の回転角を検出し、トルクセンサ3は、減速機の減速比を1/Rとした場合、減速機構により出力軸で速度は1/R、トルクはR倍にされ、減速機出力軸1のトルクが負荷につながれた際その反力により生じるねじれトルクを検出し、これらのセンサの検出した各検出信号を駆動ドライバ側にフィードバックする。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
モータと、減速機と、前記モータ出力軸と前記減速機入力軸とを結合させて前記モータ出力を前記減速機側に伝達し、前記モータ出力軸にモータ制御用検出器を備え、かつ前記減速機出力軸に出力軸エンコーダとトルクセンサとを備えてなる減速機一体型アクチュエータであって、 前記モータ制御用検出器は前記モータを制御するための情報を検出し、 前記出力軸エンコーダは前記減速機出力軸の回転角を検出し、 前記トルクセンサは、前記減速機の減速比を1/Rとした場合、減速機構により出力軸で速度は1/R、トルクはR倍にされ、前記減速機出力軸のトルクが負荷につながれた際その反力により生じるねじれトルクを検出し、 これらの前記モータ制御用検出器、前記減速機出力軸エンコーダ、および前記トルクセンサの検出した各検出信号を前記モータを駆動制御する駆動ドライバ側にフィードバックすることにより、前記減速機の出力軸制御を行うことを特徴とする減速機一体型アクチュエータ。
IPC (2件)：
H02P 23/00 ,  H02K 7/116
FI (2件)：
H02P5/28 303Z ,  H02K7/116
Fターム (45件)：
5H505BB10 ,  5H505DD06 ,  5H505EE01 ,  5H505EE21 ,  5H505GG01 ,  5H505GG02 ,  5H505GG04 ,  5H505JJ03 ,  5H505JJ22 ,  5H505KK06 ,  5H505LL07 ,  5H505LL22 ,  5H505LL38 ,  5H505LL41 ,  5H505PP01 ,  5H575BB10 ,  5H575DD06 ,  5H575EE01 ,  5H575GG01 ,  5H575GG02 ,  5H575GG04 ,  5H575HB01 ,  5H575JJ03 ,  5H575JJ22 ,  5H575KK06 ,  5H575LL07 ,  5H575LL22 ,  5H575LL29 ,  5H575LL31 ,  5H575PP01 ,  5H607BB01 ,  5H607BB07 ,  5H607BB13 ,  5H607BB26 ,  5H607CC03 ,  5H607CC07 ,  5H607DD03 ,  5H607DD08 ,  5H607DD19 ,  5H607EE35 ,  5H607GG01 ,  5H607GG08 ,  5H607HH01 ,  5H607HH02 ,  5H607HH03
引用特許：
出願人引用 (1件)
  • 中空アクチュエータ
    公報種別：公開公報   出願番号：特願2000-027044   出願人：株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ
審査官引用 (6件)
  • アクチュエータ装置
    公報種別：公開公報   出願番号：特願2000-293996   出願人：ソニー株式会社
  • 特開平2-131392
  • サーボ制御装置
    公報種別：公開公報   出願番号：特願平11-136824   出願人：東芝機械株式会社
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