特許

J-GLOBAL ID：200903018880764766

ぬいぐるみロボット

発明者： 椎名 美奈 ,  長谷川 晶一
出願人/特許権者： 国立大学法人電気通信大学
代理人 (2件)： 角田 芳末 ,  伊藤 仁恭
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-146284
公開番号（公開出願番号）：特開2009-291328
出願日： 2008年06月03日
公開日（公表日）： 2009年12月17日
要約：

【課題】玩具としてだけでなく、人間にとって癒しの効果を有し、かつ、人間とコミュニケーションをとることのできるぬいぐるみロボットを提供する。【解決手段】弾力性を有する充填材料4からなる動作部2と、充填材料4の内部を貫通するように、又は充填材料4の外側に沿うように配設された少なくとも1本の糸3(3a〜3c)と、糸3の巻き取り、巻出しを行うモータと、糸3(3a〜3c)の長さを検出するエンコーダと、糸3(3a〜3c)の張力を検出するセンサ部と、エンコーダ及び前記センサ部から検出された値に基づいて、モータを制御する制御部とにより、ぬいぐるみロボットを構成する。【選択図】図2

請求項（抜粋）：

弾力性を有する充填材料からなる動作部と、 前記充填材料の内部を貫通するように、又は前記充填材料の外側に沿うように配設された少なくとも1本の糸と、 前記糸の巻き取り、巻出しを行うアクチュエータと、 前記糸の長さを検出する第1のセンサと、 前記糸の張力を検出する第2のセンサと、 前記第1のセンサ及び前記第2のセンサから検出された値に基づいて、アクチュエータを制御する制御部と から構成されるぬいぐるみロボット。

IPC (4件)：

A63H 11/00 ,  B25J 13/08 ,  B25J 18/06 ,  A63H 3/02

FI (4件)：

A63H11/00 Z ,  B25J13/08 Z ,  B25J18/06 ,  A63H3/02

Fターム (18件)：

2C150BC06 ,  2C150CA02 ,  2C150EB01 ,  2C150EF16 ,  2C150FA02 ,  2C150FB03 ,  3C007AS36 ,  3C007CU07 ,  3C007HS27 ,  3C007HT04 ,  3C007KS28 ,  3C007KS31 ,  3C007KS33 ,  3C007KV11 ,  3C007KX15 ,  3C007WA02 ,  3C007WB15 ,  3C007WC21

引用特許：

審査官引用 (2件)

• 特開平3-178684
  
• ロボットの動作用線材取付構造
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2001-334102   出願人：オムロン株式会社, ホシデン株式会社