特許
J-GLOBAL ID：200903019048812846
ロボットマニピュレータの制御方法及び制御装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
山川 政樹
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-199800
公開番号（公開出願番号）：特開平11-033961
出願日： 1997年07月25日
公開日（公表日）： 1999年02月09日
要約：
【要約】【課題】 障害物またはロボットマニピュレータの特異姿勢を回避しながら、所望のロボットマニピュレータの手先効果器の位置姿勢制御を可能にする。【解決手段】 可操作度算出器5は、関節角情報φに基づいて可操作度を算出する。画像処理器6は、視覚装置3からの画像を処理して各画像特徴を出力する。マニピュレータ画像特徴推定器7は、マニピュレータ1が障害物2の陰に隠れているか否かを判定し、隠れていない場合にはマニピュレータ画像特徴を出力し、隠れている場合にはマニピュレータ画像特徴の推定値を算出する。フィードバック制御器10は、マニピュレータ画像特徴又はマニピュレータ推定画像特徴と障害物画像特徴との差分、手先位置画像特徴と目標位置画像特徴との差分、可操作度に基づき、ロボットマニピュレータヘの指令値を算出する。
請求項（抜粋）：
ロボットマニピュレータの手先効果器の位置姿勢を目標位置に誘導するロボットマニピュレータの制御方法において、ロボットマニピュレータの手先効果器の位置姿勢を目標位置に誘導する際、視覚装置により得られるロボットマニピュレータの画像特徴であるマニピュレータ画像特徴と障害物の画像特徴である障害物画像特徴との差分に基づき、ロボットマニピュレータが障害物を回避するように制御しながら、視覚装置により得られる手先効果器の画像特徴である手先位置画像特徴と目標位置の画像特徴である目標位置画像特徴との差分に基づき、手先効果器を目標位置に誘導することを特徴とするロボットマニピュレータの制御方法。
IPC (2件)：
FI (2件)：
B25J 13/08
, G05B 19/19 H
