特許

J-GLOBAL ID：200903019247512053

障害物測定方法及び障害物測定装置

発明者： 増田 基
出願人/特許権者： ダイハツ工業株式会社
代理人 (2件)： 梁瀬 右司 ,  振角 正一
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-208116
公開番号（公開出願番号）：特開2006-031313
出願日： 2004年07月15日
公開日（公表日）： 2006年02月02日
要約：

【課題】先行車両の車幅等の自車前方の障害物の横幅が未知の場合に、前記の外乱等の影響を極力受けないようにして、単眼カメラの撮影画像から、車間距離等の自車から前方の障害物までの距離を精度よく測定する。【解決手段】自車1に単眼カメラ2を搭載し、このカメラ2の自車前方の撮影画像の画像処理により、その撮影画像上での先行車両等の自車前方の障害物の基準部の高さ方向の位置を観測位置として検出し、この観測位置を入力とする非線形状態空間モデルの適応フィルタのフィルタリングにより、観測位置及び単眼カメラ2の撮影条件に基いて自車1から障害物までの距離を推定して測定する。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

自車に単眼カメラを搭載し、 前記単眼カメラの自車前方の撮影画像の画像処理により、前記撮影画像上での先行車両等の自車前方の障害物の基準部の高さ方向の位置を観測位置として検出し、 前記観測位置を入力とする非線形状態空間モデルの適応フィルタのフィルタリングにより、前記観測位置及び前記単眼カメラの撮影条件に基いて自車から前記障害物までの距離を推定して測定することを特徴とする障害物測定方法。

IPC (5件)：

G08G 1/16 ,  B60R 21/00 ,  G01B 11/00 ,  G01B 11/04 ,  G06T 1/00

FI (5件)：

G08G1/16 E ,  B60R21/00 624C ,  G01B11/00 H ,  G01B11/04 H ,  G06T1/00 330B

Fターム (28件)：

2F065AA06 ,  2F065AA22 ,  2F065BB05 ,  2F065BB15 ,  2F065CC11 ,  2F065FF09 ,  2F065FF26 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ26 ,  2F065PP01 ,  2F065QQ00 ,  2F065QQ03 ,  2F065QQ17 ,  2F065QQ29 ,  2F065QQ33 ,  2F065QQ43 ,  5B057AA16 ,  5B057DA07 ,  5B057DB02 ,  5B057DB09 ,  5B057DC03 ,  5B057DC16 ,  5B057DC19 ,  5H180AA01 ,  5H180BB15 ,  5H180CC04 ,  5H180LL01 ,  5H180LL11

引用特許：

出願人引用 (1件)

• 車間距離検出装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平6-152614   出願人：日産自動車株式会社

審査官引用 (3件)

• 車間距離検出装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平6-152614   出願人：日産自動車株式会社
• 周辺認識方法および周辺認識装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2000-102102   出願人：トヨタ自動車株式会社
• 特開昭63-009813