周辺認識方法および周辺認識装置

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：吉田研二 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-102102
公開番号（公開出願番号）：特開2001-266160
出願日： 2000年04月04日
公開日（公表日）： 2001年09月28日
要約：

【要約】【課題】小さな物体も正確に認識することを少なくとも一の目的とする。【解決手段】 1台のカメラが移動しながら撮影した画像が取得される。認識処理部13は、撮影画像中の物体候補を検出し、その物体候補を動画像中で追跡し、軌跡情報から物体形状情報を求める。挙動・姿勢検出部11は、認識処理用の撮影画像を用いてカメラ挙動および姿勢を求め、それらデータは追跡情報とともに物体認識に利用される。挙動・姿勢検出部11は、撮影画像から得られるオプティカルフローパラメータを、3次元空間での物理的パラメータに変換する。挙動姿勢検出および物体認識にはそれぞれ拡張カルマンフィルタが用いられる。

請求項（抜粋）：

カメラで周辺領域を撮影した画像に映った物体を画像処理により認識する方法であって、一台のカメラにより移動しながら撮影された一連の画像列を取得するステップと、前記画像に映った物体候補を特定し、特定した物体候補を前記一連の画像列中で追跡し、追跡により得られた物体候補画像の変化情報から物体に関する3次元情報を求める認識処理ステップと、を含むことを特徴とする周辺認識方法。

IPC (6件)：

G06T 7/20 100 , G06T 7/20 200 , G01B 11/00 , G06T 1/00 330 , G06T 7/60 150 , H04N 7/18

FI (9件)：

G06T 7/20 100 , G06T 7/20 200 Z , G01B 11/00 H , G06T 1/00 330 A , G06T 7/60 150 J , H04N 7/18 E , H04N 7/18 G , H04N 7/18 J , H04N 7/18 K

Fターム (66件)：

2F065AA01 , 2F065AA24 , 2F065AA31 , 2F065AA37 , 2F065AA51 , 2F065CC00 , 2F065DD03 , 2F065FF04 , 2F065FF28 , 2F065GG10 , 2F065JJ03 , 2F065JJ26 , 2F065QQ01 , 2F065QQ31 , 2F065QQ33 , 2F065SS13 , 2F065SS15 , 5B057AA13 , 5B057AA16 , 5B057BA01 , 5B057BA02 , 5B057BA11 , 5B057BA19 , 5B057BA21 , 5B057CA01 , 5B057CA08 , 5B057CA12 , 5B057CA16 , 5B057CB01 , 5B057CB08 , 5B057CB13 , 5B057CB16 , 5B057CD14 , 5B057CH08 , 5B057DA07 , 5B057DA08 , 5B057DA11 , 5B057DA16 , 5B057DA17 , 5B057DC08 , 5B057DC09 , 5C054EA01 , 5C054EF06 , 5C054FC13 , 5C054FD01 , 5C054FE24 , 5C054FE26 , 5C054GB15 , 5C054GD04 , 5C054HA26 , 5C054HA31 , 5L096AA09 , 5L096BA04 , 5L096BA18 , 5L096CA04 , 5L096CA14 , 5L096CA27 , 5L096DA03 , 5L096DA05 , 5L096FA64 , 5L096FA66 , 5L096FA67 , 5L096FA69 , 5L096GA55 , 5L096HA04 , 5L096HA05

引用特許：

出願人引用 (2件)

車両用画像処理装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平9-021746 出願人：トヨタ自動車株式会社
動画像解析方法
公報種別：公開公報出願番号：特願平3-308623 出願人：日本電気株式会社

審査官引用 (2件)

車両用画像処理装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平9-021746 出願人：トヨタ自動車株式会社
動画像解析方法
公報種別：公開公報出願番号：特願平3-308623 出願人：日本電気株式会社

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