移動体の方位および姿勢検出装置

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：小森久夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-034377
公開番号（公開出願番号）：特開2003-232845
出願日： 2002年02月12日
公開日（公表日）： 2003年08月22日
要約：

【要約】【課題】移動体に設けた複数のアンテナで、複数の測位用衛星からの電波を受信し、アンテナの相対位置を求めることにより、移動体の方位および姿勢角を検出する装置において、キャリア位相の整数バイアスの決定を速く、正確に行う。【解決手段】受信電波の中断から復帰する時、または衛星の組み合わせが変更する時等、整数バイアスを求め直す場合に、これまでの観測で得られた姿勢角および姿勢角の誤差共分散を用いて、新たに、整数バイアスを決定する。これにより、連続した高精度な方位および姿勢角情報を得る。

請求項（抜粋）：

移動体上の、少なくとも二つのアンテナと、該アンテナで複数の測位用衛星からの電波をそれぞれ受信し、前記複数のアンテナのうち一つの基準アンテナに対する他のアンテナの相対位置を求め、該アンテナの相対位置から前記移動体の方位および姿勢を検出する、移動体の方位および姿勢検出装置において、1重位相差または2重位相差を観測し、これらの位相差の整数バイアスを決定する手段と、該整数バイアスの決定された前記位相差より前記相対位置を求める手段と、前記移動体の姿勢角と該姿勢角の誤差共分散とを求める手段と、前記整数バイアスを再決定する場合に、前記姿勢角と姿勢角の誤差共分散とから、前記測位用衛星毎の前記1重位相差、または二つの前記測位用衛星の組み合わせ毎の前記2重位相差による、少なくとも一つの整数バイアスの候補値を算出し、該候補値から前記整数バイアスを決定する整数バイアス再決定手段とを備えた移動体の方位および姿勢検出装置。

IPC (2件)：

G01S 5/14 , G01C 19/00

FI (2件)：

G01S 5/14 , G01C 19/00 Z

Fターム (12件)：

2F105AA03 , 2F105BB17 , 2F105BB20 , 5J062AA11 , 5J062BB02 , 5J062BB03 , 5J062CC07 , 5J062DD01 , 5J062DD23 , 5J062DD24 , 5J062EE00 , 5J062EE04

引用特許：

審査官引用 (6件)

RTK・GPS-IMU併用測位方法
公報種別：公開公報出願番号：特願平11-282688 出願人：日本航空電子工業株式会社
GPSを用いた姿勢決定方法
公報種別：公表公報出願番号：特願平11-526000 出願人：ナビコンカンパニーリミテッド, パークチャンシク
方位測定装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平11-238878 出願人：古野電気株式会社

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引用文献：

審査官引用 (15件)

"A Two-antenna GPS Receiver Integrated with Dead Reckoning Sensors"
"A Two-antenna GPS Receiver Integrated with Dead Reckoning Sensors"
"A Reconfigurable Kalman Filtering Approach for OTF Integer Ambiguity Resolution in Precision GPS Na

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