特許
J-GLOBAL ID：200903019802634658
ワーク持ち替え装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (4件)：
竹本 松司
, 杉山 秀雄
, 湯田 浩一
, 魚住 高博
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-312531
公開番号（公開出願番号）：特開2005-081442
出願日： 2003年09月04日
公開日（公表日）： 2005年03月31日
要約：
【課題】 ロボットの手首軸に過大な負荷をかけることなく、ワークの姿勢を希望する姿勢に変更して持ち替えること。【解決手段】 ハンド2で把持されたワーク3を持ち替えるために、ロボット1を動作させてワーク3を補助装置の載置部材7に接触させる(a)。ロボット1の動作でハンド2の姿勢を変化させると、載置部材7の傾斜が従動的に進み、ワーク重量による負荷の内補助装置側で負担する割合が徐々に増大し、ロボットの手首軸に過大負荷がかかることが回避される(b)。ワーク姿勢が希望する姿勢まで変化したら(c)、ブレーキで回転軸6をロックし、ハンド2によりワークを持ち替える(d)。(b)は回転軸6の駆動によって行なっても良く、その際、ハンド2の姿勢変化が従動的に起こり得るように、回転軸6と平行な軸周りに関してロボットの剛性を低下させる。【選択図】 図4
請求項（抜粋）：
ロボットと、該ロボットの動作領域内に配置され、前記ロボットのワーク持ち替え作業を補助する補助装置とを含むワーク持ち替え装置において、
前記補助装置は、ワークを載置するための載置面を有する載置部材と、
該載置部材を前記載置面に平行な軸の回りで回転可能に支持する手段とを備えており、
前記ロボットが、把持したワークを前記載置面に接触させ、前記ワークの重量の少なくとも一部を前記載置面で支えながら、前記ワークが目的姿勢になるまで前記載置部材と共に前記ワークの姿勢を変更し、前記ロボットが前記ワークを持ち替えることを特徴とする、ワーク持ち替え装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
Fターム (6件)：
3C007LT08
, 3C007LV01
, 3C007LV02
, 3C007LV05
, 3C007LV12
, 3C007NS01
