特許

J-GLOBAL ID：200903019872409473

平行2輪車及びその制御方法

発明者： 小坂 雄介
出願人/特許権者： ソニー株式会社
代理人 (2件)： 角田 芳末 ,  磯山 弘信
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-322761
公開番号（公開出願番号）：特開2006-131115
出願日： 2004年11月05日
公開日（公表日）： 2006年05月25日
要約：

【課題】 平行2輪車において良好にブレーキ制動を行わせる。【解決手段】 ブレーキ検出装置6はブレーキレバー5の操作量を検出する。車両速度検出装置12は駆動ユニット2Aおよび2Bで検出された本体1と車輪との相対角速度と前後傾き検出装置4で検出された車両角速度とから現在の車両速度を求める。目標速度設定装置13はブレーキ検出装置6と車両速度検出装置12との出力から減速度を決定し、目標車両速度を決定する。車両位置検出装置14は駆動ユニット2Aおよび2Bで検出された本体1と車輪との相対角度と前後傾き検出装置4で検出された車両角度とから現在の車両位置を求める。目標位置設定装置15は目標車両位置を決定し、この目標位置設定装置15に車両位置検出装置14で検出された現在の車両位置が供給される。そして制御装置11は目標車両角度と目標車両角速度と目標車両速度と目標車両位置とに車両を安定的に追従させる。【選択図】 図5

請求項（抜粋）：

本体と、前記本体に同軸上に取り付けられた1対の駆動ユニットと、前記本体の前後の傾きを検出する前後傾き検出装置と、前記駆動ユニットで検出された前記本体と車輪との相対角速度および前記前後傾き検出装置で検出された角速度とから車両速度を求める車両速度検出装置とを有し、 前記駆動ユニットで検出された本体と車輪との相対角度および角速度と、前記前後傾き検出装置で検出された角度および角速度とから、制御装置が全体系を倒れないように安定化させるのに必要な駆動トルクを計算して、前記駆動ユニットの各モータを駆動するようにした平行2輪車であって、 ブレーキレバーと、 前記ブレーキレバーの操作情報を検出するブレーキ検出装置と、 前記ブレーキ検出装置および前記車両速度検出装置の出力から目標車両速度を設定する目標速度設定装置とを設け、 前記制御装置は、前記車両が前記目標速度設定装置に設定された車両速度に安定に追従するように制御を行う ことを特徴とする平行2輪車。

IPC (5件)：

B62K 17/00 ,  B62J 39/00 ,  B62K 3/00 ,  B62K 23/06 ,  B60T 8/32

FI (7件)：

B62K17/00 ,  B62J39/00 E ,  B62J39/00 J ,  B62J39/00 K ,  B62K3/00 ,  B62K23/06 ,  B60T8/32

Fターム (12件)：

3D012BB00 ,  3D013CJ02 ,  3D046AA03 ,  3D046BB03 ,  3D046BB21 ,  3D046EE01 ,  3D046EE02 ,  3D046HH02 ,  3D046HH22 ,  3D046HH25 ,  3D046HH28 ,  3D046JJ01

引用特許：

出願人引用 (1件)

• 米国特許第6288505号明細書
  

審査官引用 (2件)

• 人用移動機器とその制動方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2003-070651   出願人：松下電工株式会社
• 搬送装置、制御方法、及び駆動機構
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2002-292490   出願人：ソニー株式会社