特許

J-GLOBAL ID：200903011661148303

障害物検出装置及び方法

発明者： 服部 寛
出願人/特許権者： 株式会社東芝
代理人 (1件)： 大胡 典夫 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-255459
公開番号（公開出願番号）：特開2001-076128
出願日： 1999年09月09日
公開日（公表日）： 2001年03月23日
要約：

【要約】【課題】 車載のステレオカメラを用いて、ステレオカメラが未校正で、走行中の振動や道路面の傾斜の変化がある状況下でも、道路面上に存在する障害物の高速かつ高精度な検出を実現する。【解決手段】 画像を入力する複数台の未校正のTVカメラと、複数のTVカメラにより入力された複数枚の画像を蓄積するための画像蓄積部2と、道路面上に存在する互いに平行な複数の線を抽出する特徴抽出部3と、特徴抽出部3により抽出された複数の線から、道路面上の任意の点の各画像への投影位置の間に成り立つ関係式を求めるパラメータ計算部4と、パラメータ計算部4によって求めた関係式を用いて、道路面から高さを有する物体を検出する検出部5から構成される。

請求項（抜粋）：

画像を入力する複数台のTVカメラと、複数台のTVカメラにより入力された複数枚の画像を蓄積するための画像蓄積部と、3次元空間中のある面上に存在する線を画像から抽出する特徴抽出部と、特徴抽出部により抽出された線から、上記面上の任意の点の、上記複数枚の各画像への投影位置間に成り立つ関係式を求めるパラメータ計算部と、パラメータ計算部により算出した関係式を用いて、上記面上に存在しない領域を検出する検出部からなることを特徴とする障害物検出装置。

IPC (3件)：

G06T 1/00 ,  G01B 11/00 ,  G08G 1/16

FI (3件)：

G06F 15/62 380 ,  G01B 11/00 H ,  G08G 1/16 C

Fターム (33件)：

2F065AA04 ,  2F065AA24 ,  2F065DD06 ,  2F065FF05 ,  2F065JJ05 ,  2F065JJ19 ,  2F065JJ26 ,  2F065QQ00 ,  2F065QQ13 ,  2F065QQ17 ,  2F065QQ24 ,  2F065QQ31 ,  2F065QQ36 ,  2F065QQ41 ,  5B057AA16 ,  5B057BA02 ,  5B057CA08 ,  5B057CA12 ,  5B057CA16 ,  5B057CB08 ,  5B057CB13 ,  5B057CB16 ,  5B057CC01 ,  5B057CD01 ,  5B057CH08 ,  5B057DB03 ,  5B057DB09 ,  5B057DC07 ,  5B057DC16 ,  5H180AA01 ,  5H180CC04 ,  5H180LL01 ,  5H180LL08

引用特許：

審査官引用 (4件)

• 移動車の環境認識装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平4-076499   出願人：マツダ株式会社
• 領域抽出装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平6-130527   出願人：株式会社東芝
• 車両周辺監視装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平7-081100   出願人：矢崎総業株式会社
• 環境認識装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平3-332570   出願人：マツダ株式会社