動作計画決定装置およびその方法

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：古谷栄男 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-367112
公開番号（公開出願番号）：特開2001-184102
出願日： 1999年12月24日
公開日（公表日）： 2001年07月06日
要約：

【要約】【課題】周りの環境が若干異なっても、所望の動きのできるロボットの動作計画決定装置を提供する。【解決手段】 2つの抽象化環境組データの駆動命令が同じ場合には、駆動命令以外のデータの共通するもののみ抽出される(ステップS37)。駆動命令が異なるまでかかる処理が繰り返される(ステップS38)。このようにして、1回目に生成される動作計画は、センサ値を抽象化した抽象化環境組データを、駆動命令が変更されるまでが1つにまとめられる。一方、動作変更点においては生成された抽象化環境組データがそのまま用いられる。このように、同じ動作が行われている間は、周辺の形状を抽象化することにより、若干の環境の変化にも所望の動きをさせることができる動作計画を生成することができる。

請求項（抜粋）：

操作者の動作指示に基づいて所定の動作を行う動作物体の動作計画を決定する動作計画決定装置であって、前記移動物体の周辺の環境データを所定時間ごとに取得する環境データ取得手段、前記所定時間ごとの環境データを、前記移動物体の動作データとともに記憶する第1の記憶手段、環境データと抽象化環境データとの対応テーブルを記憶した第1規則記憶手段、前記第1の記憶手段に記憶された前記所定時間毎の環境データを、前記対応テーブルを用いて抽象化する環境データ抽象化手段、前記抽象化した環境データ及び対応する動作データに基づいて動作計画を決定する動作計画決定手段、を備えた動作計画決定装置において、前記動作計画決定手段は、前記動作データについて異なる動作データとなるまでを1の区間として、各区間について複数の抽象化環境データがある場合には、それらの抽象化環境データの共通のデータをその区間における抽象化環境データとし、前記各区間についての動作計画を決定すること、を特徴とする動作計画決定装置。

IPC (4件)：

G05B 13/02 , B25J 9/10 , B25J 9/22 , G06F 15/18 550

FI (5件)：

G05B 13/02 M , G05B 13/02 L , B25J 9/10 A , B25J 9/22 Z , G06F 15/18 550 C

Fターム (17件)：

3F059BB04 , 3F059DA05 , 3F059FA01 , 3F059FB11 , 3F059FB15 , 3F059FC15 , 5H004GA15 , 5H004GB16 , 5H004HA07 , 5H004HB07 , 5H004JA02 , 5H004JA04 , 5H004JA12 , 5H004JB05 , 5H004JB08 , 5H004KD52 , 5H004KD61

引用特許：

出願人引用 (4件)

ロボットの環境認識装置およびその制御方法
公報種別：公開公報出願番号：特願平8-295488 出願人：三星電子株式会社
特開平4-269185
学習システム
公報種別：公開公報出願番号：特願平7-232985 出願人：富士通株式会社

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