ロボットの環境認識装置およびその制御方法

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：志賀正武 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-295488
公開番号（公開出願番号）：特開平9-174471
出願日： 1996年11月07日
公開日（公表日）： 1997年07月08日
要約：

【要約】【課題】別の外部装置なしに小メモリ容量で環境地図を作成し、環境地図を利用して作業中の現在位置をつかんで補正することによって、ロボットが目標地点まで的確に走行しながら作業を行えるようにされたロボットの環境認識装置およびその制御方法を提供することにある。【解決手段】制御手段と、前記制御手段の制御によりロボットを移動させる駆動手段と、該駆動手段により移動されるロボットの走行距離を検出する走行距離検出手段と、ロボットの走行方向変えを検出する方向角度検出手段と、前記ロボットの走行する領域内の障害物および壁面までの距離を感知する障害物感知手段と、前記走行距離検出手段、前記方向角度検出手段および前記障害物感知手段により感知されたデータの環境情報を記憶するメモリ手段とからなることを特徴とする。

請求項（抜粋）：

自ら移動しながら与えられた作業を行う自走式ロボットにおいて、前記ロボットを移動させる駆動手段と、該駆動手段により移動されるロボットの走行距離を検出する走行距離検出手段と、前記駆動手段により移動されるロボットの走行方向変えを検出する方向角度検出手段と、前記ロボットの走行する領域内の障害物および壁面までの距離を感知する障害物感知手段と、前記走行距離検出手段により検出された走行距離データおよび前記方向角度検出手段により検出された走行方向データに基づいて前記ロボットの現在位置を演算して前記駆動手段を制御する制御手段と、前記走行距離検出手段により検出された走行距離データ、前記方向角度検出手段により検出された走行方向データ、前記障害物感知手段により感知された障害物および壁面にたいする環境情報を記憶するメモリ手段とからなることを特徴とするロボットの環境認識装置。

IPC (2件)：

B25J 13/08 , B25J 5/00

FI (2件)：

B25J 13/08 A , B25J 5/00 E

引用特許：

審査官引用 (6件)

特開昭63-131207
ホール通路をロボットが移動するための装置と方法
公報種別：公開公報出願番号：特願平7-166599 出願人：シーメンスコーポレイトリサーチインコーポレイテツド
走行ロボット
公報種別：公開公報出願番号：特願平6-060751 出願人：日本電気株式会社

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