特許
J-GLOBAL ID：200903020749760237
工作機の工具位置決め制御方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
山▲崎▼ 薫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-029346
公開番号（公開出願番号）：特開2000-227804
出願日： 1999年02月05日
公開日（公表日）： 2000年08月15日
要約：
【要約】【課題】 1対の垂直軸回りで各々姿勢を変化させる1対の水平軸にワーク台およびスピンドル軸を個別に支持させた際に、スピンドル軸に装着された工具の姿勢を特定しつつワークに対して確実に工具を位置決めすることができる工作機の工具位置決め制御方法を提供する。【解決手段】 第1および第2垂直軸の間隔d4 や第1および第2水平軸の高さd3 、d5 、第1水平軸からワーク固定面までの距離d1 を特定する。作業時に、ワーク固定面に設定されるワーク座標系X0 Z0 上でワークの加工位置(px,py ,pz )や、スピンドル軸の姿勢をワーク座標系X0 Z0 上で特定する工具姿勢データ(bx ,by ,bz )を特定すれば、逆運動学方程式に基づき、第2水平軸から加工位置までの距離d7 や、ワーク台の揺動角θ2 、第1および第2水平軸の回転角θ3 、θ5 、スピンドル軸の揺動角θ6 を算出することができる。
請求項（抜粋）：
基台から垂直に立ち上がる第1および第2垂直軸の間隔d4を示す軸間距離データを取得する工程と、第1垂直軸回りで回転自在に支持される第1水平軸の高さd3 を示す第1高さデータを取得する工程と、第2垂直軸回りで回転自在に支持される第2水平軸の高さd5 を示す第2高さデータを取得する工程と、第1水平軸回りで揺動自在に支持されるワーク台に対して第1水平軸からワーク固定面までの距離d1 を示すワーク揺動半径データを取得する工程と、ワーク固定面に設定されるワーク座標系上でワークの加工位置(px ,py ,pz )を特定する加工位置データを取得する工程と、第2水平軸回りで揺動自在に支持されるスピンドル軸の姿勢をワーク座標系上で特定する工具姿勢データを取得する工程と、取得した軸間距離データ、第1および第2高さデータ、ワーク揺動半径データ、加工位置データおよび工具姿勢データを用いて、逆運動学方程式に基づき第2水平軸から加工位置までの距離d7 を算出する工程とを備えることを特徴とする工作機の工具位置決め制御方法。
IPC (2件)：
FI (2件)：
G05B 19/18 D
, B23Q 15/22
3C001KA01
, 3C001KB02
, 3C001TA02
, 3C001TB02
, 3C001TB04
, 5H269AB03
, 5H269BB03
, 5H269CC13
, 5H269CC15
, 5H269CC17
, 5H269DD08
, 5H269JJ02
, 5H269RB17
