特許
J-GLOBAL ID：200903020936857767

ロボットシステム

発明者：
渡邉 淳

渡邉 淳 について

, 
伴 一訓

伴 一訓 について

, 
管野 一郎

管野 一郎 について


出願人/特許権者：
ファナック株式会社

ファナック株式会社 について


代理人 (4件)： 竹本 松司 ,  杉山 秀雄 ,  湯田 浩一 ,  魚住 高博
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-337892
公開番号（公開出願番号）：特開2005-103681
出願日： 2003年09月29日
公開日（公表日）： 2005年04月21日
要約：
【課題】 アラーム発生時の状況の再現が可能なロボットシステムの提供。【解決手段】 カゴ状の容器内にバラ積みされたワークをロボットアーム先端のハンドで把持し、取出す。視覚センサでワークを検出し、位置・姿勢に応じたロボット制御を行なう。干渉等のアラーム発生時にはアラーム関連情報がロボット制御装置または視覚センサ制御装置に保存される。アラーム関連情報には、アラーム発生時点から遡る過去分の一定量のデータ、ロボットの到達位置、目標位置のデータ、視覚センサの処理内容、検出結果等のデータが含まれる。アラーム再現時には、これら保存データを用いてシミュレーション装置上でアラーム再現のシミュレーションを行なう。シミュレーション装置を用いずに、ロボット実機上でアラーム再現のシミュレーションを行うこともできる。【選択図】 図3
請求項（抜粋）：
アラームが発生した状況を再現できるロボットシステムであって、 前記ロボットシステムは、ロボットと、該ロボットとデータ転送手段で接続され、該ロボットからの指令により対象物の位置、あるいは、位置及び姿勢を計測して計測結果を前記ロボットに転送する視覚センサとを含み、 前記ロボットは、予め定義されたアラームが、稼動中の前記ロボットに発生すると、アラームの発生通知とその時点のロボットの稼動状況をロボット履歴情報として前記視覚センサに送る手段と、 前記視覚センサから前記ロボット履歴情報を受信する手段と、 前記受信したロボット履歴情報を用いて前記アラーム発生時の前記ロボットの稼動状況を再現する手段とを備え、 前記視覚センサは、実行した計測処理情報を蓄積する手段と、 前記ロボットから前記アラーム発生通知及び前記ロボット履歴情報を受けると、該ロボット履歴情報を記憶すると共に、前記蓄積された計測処理情報から前記アラーム発生時点の前記ロボットの稼動に関与した計測処理情報を選択しセンサ履歴情報として記録する手段と、 前記記憶されたロボット履歴情報を前記ロボットに送る手段と、 前記センサ履歴情報を用いて前記視覚センサの処理過程を再現する手段とを備えることを特徴とする、ロボットシステム。
IPC (3件)：
B25J19/06 ,  B25J13/08 ,  G05B19/4067
FI (3件)：
B25J19/06 ,  B25J13/08 A ,  G05B19/4067
Fターム (27件)：
3C007AS01 ,  3C007BS10 ,  3C007JS02 ,  3C007JS07 ,  3C007KT00 ,  3C007KT01 ,  3C007KT05 ,  3C007LS14 ,  3C007LS20 ,  3C007LW03 ,  3C007MS14 ,  3C007MS15 ,  5H269AB21 ,  5H269AB33 ,  5H269BB10 ,  5H269BB12 ,  5H269JJ20 ,  5H269KK03 ,  5H269MM07 ,  5H269NN18 ,  5H269PP02 ,  5H269PP05 ,  5H269PP17 ,  5H269QB03 ,  5H269QD03 ,  5H269QE34 ,  5H269QE37
引用特許：
出願人引用 (7件)
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審査官引用 (2件)

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