特許
J-GLOBAL ID：200903021381774590
速度推定オブザーバ
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
光石 俊郎 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-214435
公開番号（公開出願番号）：特開平8-080081
出願日： 1994年09月08日
公開日（公表日）： 1996年03月22日
要約：
【要約】【目的】 外乱抑制効果と速度安定性が得られるように、速度に応じてオブザーバゲインgを切り換えても、過渡現象なく安定した速度制御を可能にする。【構成】 モデル出力平均値<U>n<SB>M</SB>'^</U>(j) とモータ平均速度検出値<U>n<SB>M</U></SB>(j) との偏差である速度偏差Δn(j) を求める。そしてモデル出力推定値n<SB>M</SB>'^(i) から速度偏差Δn(j) を減算して速度推定値n<SB>M</SB><SP>#</SP>(i) を推定演算できる。更に速度偏差Δn(j) の差分出力Δn(j) -Δn(j-1) にオブザーバゲインg<SB>j </SB>を乗算し、この乗算値g<SB>j </SB>(Δn(j) -Δn(j-1))を積分して負荷トルク推定値τ<SB>L</SB>^(j) を求める。この推定値τ<SB>L</SB>^(j) はゲインg<SB>j </SB>を切り換えても変化しない。よってゲイン切り換えによる過渡現象は生じない。
請求項（抜粋）：
トルク指令と負荷トルク推定値との偏差を、モデル機械時定数で除算し除算値を積分してモデル出力推定値を得る第1演算部(12)と、前記モデル出力推定値を平均化処理して速度検出周期での平均値としたモデル出力平均値を得る第2演算部(13)と、速度検出器のパルスを基に求めたモータ平均速度検出値と、前記モデル出力平均値との偏差である速度偏差を得る第1偏差部(14)と、前記速度偏差にオブザーバゲインを乗算出力するオブザーバゲイン部(16)と、前記モデル出力推定値と前記速度偏差との偏差である速度推定値を得る第2偏差部(17)と、を有する速度推定オブザーバにおいて、前記第1偏差部(14)の今回の出力値と前回の出力値との偏差である差分出力を求めてこの差分出力を前記オブザーバゲイン部(16)へ送る速度偏差差分算出部(31)と、オブザーバゲイン部(16)の出力を積分して負荷トルク推定値を求める第1積分器(32)と、を備えたことを特徴とする速度推定オブザーバ。
IPC (2件)：
引用特許：
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