ロボット、及び、ロボットの重心位置制御方法

発明者： , , , ,
出願人/特許権者： ,
代理人 (1件)：山田英治 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-311813
公開番号（公開出願番号）：特開2001-129775
出願日： 1999年11月02日
公開日（公表日）： 2001年05月15日
要約：

【要約】【課題】ロボットの全身協調運動時において好適な重心位置を設定する。【解決手段】人間型ロボットは、通常、脚式移動を行うための下肢と、下肢の上方に配設された上体とで構成される。上体は、さらに、下肢と股関節で連結する体幹部と、上肢と、頭部とに区分される。ロボットの少なくとも一部を駆動するための駆動用バッテリとしては、アクチュエータのインラッシュ電流を供給可能なニッケル系のバッテリ・セルからなるバッテリ・パックを用いるが、比較的大重量である。このようなバッテリ・パックを上体に取り付けることによって、ロボット全体の重心位置を上方に移動させ、倒立振子とみなした動歩行制御が容易になる。さらに、バッテリ・パックをZ軸方向に可変に取り付けることにより、各運動パターンに順応した重心位置を設定することが可能となる。

請求項（抜粋）：

少なくとも下肢と、該下肢の上方に配設された上体とで構成され、下肢の運動により移動自在なロボットであって、前記ロボット全体の重心位置に影響を及ぼす重量物を前記上体に変位自在に取り付けたことを特徴とするロボット。

IPC (2件)：

B25J 5/00 , B25J 19/00

FI (2件)：

B25J 5/00 F , B25J 19/00 E

Fターム (5件)：

3F060BA07 , 3F060CA14 , 3F060HA00 , 3F060HA02 , 3F060HA22

引用特許：

審査官引用 (5件)

脚式移動ロボットの歩行制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-351314 出願人：本田技研工業株式会社
特開昭62-213980
特開平3-208581

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引用文献：

審査官引用 (1件)

上体補償機構を有する2足歩行ロボットWL-12の開発-システムの開発と上体補償型動歩行の実現-

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