ロボット制御装置

発明者： , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：西教圭一郎 (外3名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-121343
公開番号（公開出願番号）：特開平10-315170
出願日： 1997年05月12日
公開日（公表日）： 1998年12月02日
要約：

【要約】【課題】ロボット本体の増設に伴って通信ラインの簡素化を図ることができるとともに、制御性能が損なわれることを防ぎ、さらに操作手段の処理回路MPUの異常時をロボット本体側の制御手段で検出する。【解決手段】 1台の操作手段からの指令データを、単一のシリアル通信回線を介して複数の制御手段に順次的に接続して閉ループを形成し、各制御手段で受信された指令データをサーボユニットに与えて各ロボット本体を駆動制御する。この指令データ毎に、ロボット本体を識別する識別データと、操作手段の処理回路MPUの働きによって1通信サイクル毎に1ずつインクリメントされる監視データとを付加する。制御手段では、隣接する前後の通信サイクル毎の監視データを比較し、監視データに変化がなければ、操作手段の処理回路MPUが異常を生じているものと判断する。

請求項（抜粋）：

手首を駆動する複数軸を有する複数のロボット本体と、各ロボット本体毎に設けられ、指令データの信号に応答して、ロボット本体の各軸を駆動制御する複数のサーボユニットと、各ロボット本体を識別する識別データと、その識別されるロボット本体の各軸を駆動制御する指令データとを有する情報信号を、各ロボット本体の順に発生して送信する操作手段と、複数の制御手段であって、各制御手段は、各サーボユニットに個別的に接続され、そのサーボユニットが駆動制御するロボット本体に対応する識別用アドレスを有し、操作手段からの情報信号を受信し、その情報信号の識別データが前記アドレスに一致するとき、その識別データに対応する指令データを取込んでサーボユニットに与え、識別データが前記アドレスに一致しないとき、指令データを取込まない制御手段と、操作手段とともに制御手段を順次的に接続して、閉ループを形成するシリアル通信ラインとを含み、情報信号が操作手段からシリアル通信ラインを介して制御手段に環状に送信されることを特徴とするロボット制御装置。

IPC (2件)：

B25J 13/00 , B25J 13/08

FI (2件)：

B25J 13/00 Z , B25J 13/08 Z

引用特許：

出願人引用 (4件)

特開平3-282703
自動ボーレート最適化システム
公報種別：公開公報出願番号：特願平7-267219 出願人：株式会社東芝
特開昭58-134303

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審査官引用 (8件)

特開平3-282703
特開平3-282703
特開平3-282703

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