力制御ロボット

発明者： , ,
出願人/特許権者： ,
代理人 (1件)：佐藤一雄 (外3名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-256764
公開番号（公開出願番号）：特開平8-118276
出願日： 1994年10月21日
公開日（公表日）： 1996年05月14日
要約：

【要約】【目的】加工用対象物が加工部品毎に教示用対象物の形状と異なり加工する経路長等が変動する場合でも、予め定義したプログラムにしたがって連続的に輪郭線のバリ取り等の加工を行うことができる力制御ロボットを提供する。【構成】教示用対象物(35)を教示して得た教示データ(14)に基づく動作命令に従い、エンドエフェクタ(12)を加工用対象物(37)の表面に目標押し付け力で押し付けるように制御しながらこの表面に沿ってエンドエフェクタ(12)を移動させる力制御ロボットにおいて、エンドエフェクタ(12)が加工用対象物(37)から受ける反力を検出する力覚センサ(10)と、力覚センサ(10)で検出した反力が所定反力範囲にあるか否かを判断し、この所定反力範囲にあるときに実行中の動作命令を継続することを指示し、この所定反力範囲にないときに実行中の動作命令を中止し次に指定された命令に従うことを指示する動作命令変更手段(16)とを備えることを特徴とする。

請求項（抜粋）：

教示用対象物を教示または数値入力して得た教示データに基づく動作命令に従い、エンドエフェクタを加工用対象物の表面に目標押し付け力で押し付けるように制御しながら前記加工用対象物の表面に沿って前記エンドエフェクタを移動させる力制御ロボットにおいて、前記エンドエフェクタが前記加工用対象物から受ける反力を検出する力覚センサと、前記力覚センサで検出した反力が所定反力範囲にあるか否かを判断し、この所定反力範囲にあるときに実行中の動作命令を継続することを指示し、この所定反力範囲にないときに実行中の動作命令を中止し次に指定された命令に従うことを指示する動作命令変更手段とを備えることを特徴とする力制御ロボット。

引用特許：

出願人引用 (5件)

特開平2-303780
特開昭61-157904
加工ロボットの動作教示方法
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-055872 出願人：日立金属株式会社

全件表示

審査官引用 (2件)

特開平2-303780
特開昭61-157904

前のページに戻る