移動ロボット装置

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：小橋川洋二
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-347219
公開番号（公開出願番号）：特開平9-167015
出願日： 1995年12月14日
公開日（公表日）： 1997年06月24日
要約：

【要約】【課題】例えば円形水槽内を清掃する際においても移動ロボットの自己位置同定が正確にできるようにする。【解決手段】狭指向角の超音波をスキャンしながら発信し、発信方向をスキャナ角度θとして出力する超音波スキャナ2を円形水槽1内に設置する。移動ロボット3に取り付けたマイクロフォンにより、超音波スキャナ2からのパルス音を受信し、その受信信号が最大になるときのスキャナ角度θを求める。またパルス音の遅れ時間を測定し超音波スキャナ2と移動ロボット3との距離を求める。この角度と距離により移動ロボットの位置を同定できる。

請求項（抜粋）：

所定領域内を移動するロボットを備えた移動ロボット装置であって、超音波または光をスキャンしながら発信する発信手段と、前記超音波または光の発信方向を検出する手段と、前記ロボットに取り付けられ前記発信手段からの超音波または光を受信する受信手段と、前記発信方向情報と前記発信から受信までの時間とによって前記ロボットの位置を検出する手段とを備えたことを特徴とする移動ロボット装置。

IPC (6件)：

G05D 1/02 , B25J 5/00 , E04H 4/16 , G01S 5/16 , G01S 5/28 , G01S 11/14

FI (7件)：

G05D 1/02 J , G05D 1/02 L , B25J 5/00 E , G01S 5/16 , G01S 5/28 , E04H 3/20 C , G01S 11/00 C

引用特許：

審査官引用 (5件)

特開昭62-226073
特開昭50-124323
走行体の自動走行制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-154908 出願人：三菱重工業株式会社

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