特許

J-GLOBAL ID：200903022776102929

ロボットの自動教示法

発明者： 松尾 哲 ,  岩城 敏 ,  水川 真 ,  大原 秀一
出願人/特許権者： 日本電信電話株式会社
代理人 (1件)： 鈴江 武彦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-100045
公開番号（公開出願番号）：特開平7-308879
出願日： 1994年05月13日
公開日（公表日）： 1995年11月28日
要約：

【要約】【目的】本発明は、教示にかかる手間が省けると共に、バリ取り作業の効率及び精度を向上できるロボットの自動教示法を提供することを目的とする。【構成】ロボット1と、該ロボット1の先端とバリ研削工具もしくは教示用工具3との間に取付けた力センサ2と、ロボット制御装置4とで構成された力制御ロボットシステムを用いた、バリ取り作業を行うためのロボットの自動教示法において、バリが削除されたワークモデル5を用いてバリ取り開始点6と終了点7を教示し、開始点6のワークモデル5表面の法線方向に接近点8を設定し、該接近点8において工具3の姿勢とワークモデル5に対する押し付け力方向および送り方向を教示し、一定の力で工具3をワークモデル5に押し付けつつ、ワークモデル5表面を倣うことによってバリ取り経路の位置および姿勢データを獲得することを特徴とする。

請求項（抜粋）：

ロボットと、該ロボットの先端と工具との間に取付けた力センサと、ロボット制御装置とで構成された力制御ロボットシステムを用いた、作業を行うためのロボットの自動教示法において、ワークモデルを用いて開始点と終了点を教示し、開始点のワークモデル表面の法線方向に接近点を設定し、該接近点において工具の姿勢とワークモデルに対する押し付け力方向および送り方向を教示し、一定の力で工具をワークモデルに押し付けつつ、ワークモデル表面を倣うことによって経路の位置および姿勢データを獲得することを特徴とするロボットの自動教示法。