特許
J-GLOBAL ID：200903023606539148

外力検知方法およびマニピュレータ制御方法

発明者：
中村 卓磨

中村 卓磨 について


出願人/特許権者：
トヨタ自動車株式会社

トヨタ自動車株式会社 について


代理人 (1件)： 家入 健
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-177339
公開番号（公開出願番号）：特開2008-006517
出願日： 2006年06月27日
公開日（公表日）： 2008年01月17日
要約：
【課題】マニピュレータの表面全体をセンサ部で覆うことなく、マニピュレータに物体が干渉することでアーム部に作用する外力を検知可能なマニピュレータの外力検知方法等を提供する。【解決手段】固定リンク部材を含む複数のリンク部材から構成されるアーム部と、アーム部に固定されたハンド部を備えるマニピュレータにおいて、固定リンク部材に作用する第1の作用力の大きさとハンド部に作用する第2の作用力の大きさを検出し、作用力の検出箇所の位置姿勢を算出し、固定リンク部材・ハンド部の質量と動作により生じる慣性力から作用力の推測値を求め、この作用力から推測値を減算し作用力の補正値を求め、作用力の検出時の位置姿勢に基づきアーム部に外力が作用していない場合の固定リンク部材・ハンド部における作用力の関係から補正値が外れている場合にアーム部に外力が作用したと判断する。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
固定面にとりつけられた固定リンク部材を含む複数のリンク部材から構成されるアーム部と、該アーム部に固定されたハンド部とを備えるマニピュレータにおいて、 前記固定リンク部材に取り付けられ、その取り付け箇所に作用する第1の作用力の大きさを検出する第1の検出部と、 前記ハンド部に取り付けられ、その取り付け箇所に作用する第2の作用力の大きさを検出する第2の検出部と、 前記第1の検出部と、第2の検出部との位置姿勢を算出する位置姿勢算出部とを設け、 前記固定リンク部材およびハンド部の各々の質量と、各々の動作により生じる慣性力とから、前記第1の検出部の取り付け箇所と第2の検出部の取り付け箇所とに作用する作用力の推測値を各々求め、 前記第1の検出部および第2の検出部により検出される検出値から、前記推測値を減算し、前記第1の検出部の取り付け箇所に作用する第1の作用力と、第2の検出部の取り付け箇所に作用する第2の作用力の補正値を各々求め、 これらの作用力を検出した時の、前記第1の検出部および第2の検出部の位置姿勢に基づいて、アーム部に外力が作用していない場合に定められる、固定リンク部材における前記取り付け箇所に作用する作用力と、ハンド部における前記取り付け箇所に作用する作用力との所定の関係を、前記求められた補正値が満たしているか否かを判定し、これらの補正値が前記所定の関係から外れている場合に、アーム部に外力が作用したと判断することを特徴とする外力検知方法。
IPC (3件)：
B25J 19/02 ,  B25J 13/08 ,  B25J 19/06
FI (3件)：
B25J19/02 ,  B25J13/08 Z ,  B25J19/06
Fターム (8件)：
3C007BS10 ,  3C007KS20 ,  3C007KS33 ,  3C007KW00 ,  3C007KX06 ,  3C007KX10 ,  3C007LV12 ,  3C007MS07
引用特許：
出願人引用 (4件)
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