ロボットの接触力検出装置

発明者： , ,
出願人/特許権者： ,
代理人 (4件)：板垣孝夫 , 森本義弘 , 笹原敏司 , 原田洋平
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-202514
公開番号（公開出願番号）：特開2006-021287
出願日： 2004年07月09日
公開日（公表日）： 2006年01月26日
要約：

【課題】簡単かつ信頼性の高い構成で、アームの任意の箇所に加えられた接触力を検出可能な、ロボットアームの接触力検出装置を提供する。【解決手段】ロボット本体1においては、ロボットアーム101の根元部のロボットベース102に力検出器103を設けて、ロボットアーム101に加わる力を検出する。制御装置2においては、接触力算出部250を設けて、ロボットアーム101に加わる力からロボットアーム101自身の動作による内力を差し引くことにより、ロボットアーム101に作用する接触力を算出し、また関節回避量算出部220を設けることにより、前記接触力を用いて接触力回避動作を算出し、さらに動作制御部230およびモータ制御部240を設けることにより、ロボットアーム101の接触力回避動作を実行させる。これにより、ロボット本体1の安全な動作を達成する。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

外部からロボットアームに対して加えられる接触力を検出し、その外部からの接触力を回避するようにロボットアームを動作させるロボットシステムにおいて、外部からの接触力を検出する力検出器を、ロボットアーム根元のロボットベース部に設置したことを特徴とするロボットの接触力検出装置。

IPC (1件)：

B25J 13/08

FI (1件)：

B25J13/08 Z

Fターム (9件)：

3C007AS34 , 3C007BS10 , 3C007KS31 , 3C007KS33 , 3C007KV06 , 3C007KX03 , 3C007LU06 , 3C007MS27 , 3C007MS30

引用特許：

出願人引用 (1件)

特許第3383614号公報(第5頁、図1)

審査官引用 (8件)

特開昭63-127888
アーム型ロボット
公報種別：公開公報出願番号：特願平11-050157 出願人：シャープ株式会社
特開平3-003687

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