特許

J-GLOBAL ID：200903024595008796

移動型ロボット

発明者： 中島 裕一朗 ,  李 海妍 ,  野村 秀樹
出願人/特許権者： トヨタ自動車株式会社
代理人 (1件)： 特許業務法人快友国際特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-041323
公開番号（公開出願番号）：特開2007-216350
出願日： 2006年02月17日
公開日（公表日）： 2007年08月30日
要約：

【課題】体幹に備えられているカメラとは別のカメラを関節を介して体幹に接続された接続部位に設けることで、ロボットの作動時に接続部位などの体の一部が視界に入ることで生じる未知環境をなくし、常時周囲の環境全域を認識できる技術を提供する。【解決手段】本発明におけるロボットは、頭部および胴体からなる体幹103と、駆動する肩関節203を介して体幹103に接続された少なくとも一本の接続部位104と、体幹に少なくとも1つ設けられている体幹側カメラ105と、接続部位に少なくとも1つ設けられている接続部位側カメラ106を有している。さらに、体幹側カメラ105により撮像した体幹側画像と接続部位側カメラ106により撮像した接続部位側画像とを合成して合成画像を作成する合成画像作成手段と、合成画像より周囲物体の位置を認識する認識手段を備えている。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

体幹と、 能動機構を有する関節部を介して体幹に接続されている接続部位と、 体幹に設けられている体幹側カメラと、 接続部位に設けられている接続部位側カメラと、 体幹側カメラで撮像して得られた体幹側画像の一部を、接続部位側カメラで撮像して得られた接続部位側画像の一部に置き換えることで、体幹側画像中から接続部位を除去した合成画像を作成する合成画像作成手段と、 を備えている移動型ロボット。

IPC (4件)：

B25J 19/04 ,  G01B 11/00 ,  G06T 3/00 ,  G05D 1/02

FI (4件)：

B25J19/04 ,  G01B11/00 H ,  G06T3/00 300 ,  G05D1/02 K

Fターム (51件)：

2F065AA04 ,  2F065AA20 ,  2F065AA31 ,  2F065BB15 ,  2F065EE05 ,  2F065FF04 ,  2F065FF05 ,  2F065FF65 ,  2F065FF66 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ05 ,  2F065JJ26 ,  2F065PP25 ,  2F065QQ24 ,  2F065QQ25 ,  2F065QQ27 ,  2F065QQ28 ,  2F065QQ38 ,  2F065RR09 ,  3C007CS08 ,  3C007KS10 ,  3C007KT02 ,  3C007KT04 ,  3C007KT05 ,  3C007KT11 ,  3C007MT04 ,  3C007MT08 ,  3C007WA16 ,  5B057AA05 ,  5B057AA06 ,  5B057BA02 ,  5B057BA11 ,  5B057CA08 ,  5B057CA12 ,  5B057CA16 ,  5B057CB08 ,  5B057CB12 ,  5B057CB16 ,  5B057CC03 ,  5B057CD01 ,  5B057CE08 ,  5B057CE09 ,  5B057CH18 ,  5B057DA07 ,  5B057DB02 ,  5B057DB09 ,  5B057DC09 ,  5B057DC36 ,  5H301AA10 ,  5H301BB14 ,  5H301GG09

引用特許：

出願人引用 (1件)

• 環境認識装置及び方法、経路計画装置及び方法、並びにロボット装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2003-329129   出願人：ソニー株式会社

審査官引用 (4件)

• 特開昭57-194895
  
• 遠隔操作の監視装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2001-269476   出願人：独立行政法人産業技術総合研究所
• 遠隔操作マニピユレータ用位置測定装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平3-293106   出願人：株式会社東芝
• 特開平3-060989