特許
J-GLOBAL ID：200903031932052502

環境認識装置及び方法、経路計画装置及び方法、並びにロボット装置

発明者：
佐部 浩太郎

佐部 浩太郎 について

, 
ステファン グットマン

ステファン グットマン について


出願人/特許権者：
ソニー株式会社

ソニー株式会社 について


代理人 (3件)： 小池 晃 ,  田村 榮一 ,  伊賀 誠司
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-329129
公開番号（公開出願番号）：特開2005-092820
出願日： 2003年09月19日
公開日（公表日）： 2005年04月07日
要約：
【課題】床面とは段差があるような領域であっても移動可能であるか否かを判定するための環境地図を作成することができる環境認識装置及び方法、そのような環境地図を用いて適切に移動経路を計画できる経路計画装置及び方法、並びに環境認識装置及び経路計画装置を搭載したロボット装置を提供する。【解決手段】視差画像又は距離画像から平面パラメータを算出して床面を含む複数平面を抽出する複数平面抽出部401、床面を含む複数平面の障害物を認識する障害物認識部402、及び障害物認識部402の認識結果に基づき各平面毎の環境地図(障害物地図)を作成及び更新する環境地図更新部403からなる環境認識部と、これらの環境地図に基づき経路計画を行う経路計画部404とを有する。経路計画部404は、床面の環境地図上で障害物とされた場合であっても、他の平面における環境地図上で障害物ではないとされている場合は、移動経路の候補とする。【選択図】図5
請求項（抜粋）：
障害物が存在する環境下において移動型のロボット装置が環境を認識するための環境認識装置において、 入力画像に基づき平面パラメータを算出し、該平面パラメータに基づき平面を検出する平面検出手段と、 上記平面検出手段により検出された平面上の障害物を認識する障害物認識手段と、 上記障害物認識手段により認識された障害物情報に基づき環境地図を作成及び/又は更新する環境地図更新手段とを有し、 上記平面検出手段は、基準となる基準平面と該基準平面と略平行な1以上の他の平面からなる平面群を検出し、 上記環境地図更新手段は、上記平面群のうち、上記障害物認識手段により障害物が認識された平面の環境地図を作成及び/又は更新する ことを特徴とする環境認識装置。
IPC (5件)：
G05D1/02 ,  B25J5/00 ,  B25J13/08 ,  G06T1/00 ,  G06T7/00
FI (6件)：
G05D1/02 K ,  G05D1/02 L ,  B25J5/00 F ,  B25J13/08 Z ,  G06T1/00 300 ,  G06T7/00 150
Fターム (42件)：
3C007CS08 ,  3C007KS23 ,  3C007KS31 ,  3C007KT03 ,  3C007KT11 ,  3C007KX02 ,  3C007LS15 ,  3C007LT06 ,  3C007WA03 ,  3C007WA13 ,  3C007WA22 ,  3C007WA24 ,  5B057AA05 ,  5B057BA02 ,  5B057CA01 ,  5B057CA12 ,  5B057CA16 ,  5B057DA06 ,  5B057DB03 ,  5B057DC32 ,  5H301AA02 ,  5H301BB14 ,  5H301CC04 ,  5H301CC07 ,  5H301CC08 ,  5H301DD02 ,  5H301FF11 ,  5H301FF13 ,  5H301GG03 ,  5H301GG09 ,  5H301GG17 ,  5L096AA02 ,  5L096AA09 ,  5L096BA05 ,  5L096CA05 ,  5L096FA02 ,  5L096FA15 ,  5L096FA35 ,  5L096FA69 ,  5L096GA08 ,  5L096GA32 ,  5L096GA55
引用特許：
出願人引用 (6件)
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審査官引用 (5件)
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