前方車両検出方法及び装置

発明者： , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：瀧野秀雄 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-160953
公開番号（公開出願番号）：特開平11-351862
出願日： 1998年06月09日
公開日（公表日）： 1999年12月24日
要約：

【要約】【課題】自車両前方の車両を検出して前方車両との車間距離を算出するに当たって、画像認識の計算量を少なくした前方車両検出方法及び装置を提供する。【解決手段】左カメラ10aの左原画像と右カメラ10bの右原画像とを用いてステレオ式の画像処理を行い前方車両を検出する。画像処理部30は、一方のカメラの原画像から作成したエッジ画像中のエッジ点の対応点を他方のカメラの原画像から探索して視差値を輝度値として表した視差画像を作成する。視差画像から路面と同じ高さにある物体を除去した後、その縦軸方向に視差値の頻度を求め、縦軸を視差値として求めた頻度を輝度値で表した第1の投影視差画像を、視差画像から路面より上にある物体を除去した後、その縦軸方向に視差値の頻度を求め、縦軸を視差値として求めた頻度を輝度値で表した第2の投影視差画像を作成する。第1の投影視差画像中から横軸に平行な線分を抽出して検出した車両が、第2の投影視差画像中から検出した白線に基づいて決定した自車線領域内に存在するとき、検出車両までの距離を測定する。

請求項（抜粋）：

左カメラを用いて収集した左原画像と右カメラを用いて収集した右原画像とを用いてステレオ式の画像処理を行い前方を走行している車両を検出し、該検出した車両までの距離を測定する前方車両検出方法において、前記左右カメラの一方により収集した原画像を処理してエッジ画像を作成し、該エッジ画像中のエッジ点の対応点を前記他方のカメラにより収集した原画像から探索して視差値を輝度値として表した視差画像を作成し、該視差画像から路面と同じ高さにある物体を除去した後、前記視差画像の縦軸方向に視差値の頻度を求め、縦軸を視差値として前記求めた頻度を輝度値で表した第1の投影視差画像を作成し、該第1の投影視差画像中から横軸に平行な線分を抽出して車両を検出し、前記視差画像から路面より上にある物体を除去した後、前記視差画像の縦軸方向に視差値の頻度を求め、縦軸を視差値として前記求めた頻度を輝度値で表した第2の投影視差画像を作成し、該第2の投影視差画像中から検出した白線に基づいて自車線領域を決定し、該自車線領域内に前記検出した車両が存在するとき、該検出した車両までの距離を測定することを特徴とする前方車両検出方法。

IPC (6件)：

G01C 3/06 , B60R 21/00 , G01B 11/00 , G06T 7/00 , G06T 7/60 , G08G 1/16

FI (6件)：

G01C 3/06 V , B60R 21/00 , G01B 11/00 H , G08G 1/16 E , G06F 15/62 415 , G06F 15/70 350 J

引用特許：

審査官引用 (2件)

車輌の運転支援装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平7-264303 出願人：富士重工業株式会社
車輌用車外監視装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平4-065347 出願人：富士重工業株式会社

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