駆動制御方法および駆動制御装置

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：曽々木太郎
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-039761
公開番号（公開出願番号）：特開2003-236787
出願日： 2002年02月18日
公開日（公表日）： 2003年08月26日
要約：

【要約】【課題】ロボットなどの駆動手段により駆動される被駆動部材の障害物との衝突を簡易な構成により精度良く検出するとともに、衝突によって発生する各部材の損傷を最小限に留めることができる駆動制御方法および駆動制御装置を提供する。【解決手段】推定速度偏差または推定加速度偏差が各閾値を超えた場合に衝突したものとし、ついで駆動手段の被駆動部材、例えばロボット1のエンドエフェクタ9の障害物Gに向かう動作の維持を停止させた後に、駆動手段の被駆動部材、例えばロボット1のエンドエフェクタ9に衝突前の経路を逆に辿らせるものである。

請求項（抜粋）：

推定速度偏差または推定加速度偏差が各閾値を超えた場合に衝突したものとし、ついで駆動手段の被駆動部材に衝突前の経路を逆に辿らせることを特徴とする駆動制御方法。

IPC (4件)：

B25J 19/06 , B25J 13/00 , G05B 19/4067 , G05D 3/00

FI (4件)：

B25J 19/06 , B25J 13/00 Z , G05B 19/4067 , G05D 3/00 X

Fターム (25件)：

3C007BS10 , 3C007JS05 , 3C007LV23 , 3C007LW04 , 3C007MS07 , 3C007MS14 , 3C007MS23 , 5H269AB33 , 5H269BB12 , 5H269MM04 , 5H269NN05 , 5H269PP01 , 5H269PP08 , 5H303AA10 , 5H303BB03 , 5H303CC06 , 5H303CC10 , 5H303DD01 , 5H303EE03 , 5H303HH04 , 5H303JJ01 , 5H303KK11 , 5H303KK18 , 5H303KK35 , 5H303MM05

引用特許：

審査官引用 (5件)

制御装置、制御方法、および、制御装置の警報出力方法
公報種別：公開公報出願番号：特願2000-010345 出願人：東芝機械株式会社
特開平1-230107
ロボットの異常検出装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平9-122402 出願人：株式会社三協精機製作所

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