ロボットハンドの指ユニット

発明者： , , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：横沢志郎
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-293651
公開番号（公開出願番号）：特開2004-122339
出願日： 2002年10月07日
公開日（公表日）： 2004年04月22日
要約：

【課題】高速且つ正確に動作するロボットハンドに用いるのに適した指ユニットを提案すること。【解決手段】多関節指ユニット1は、指付け根側関節部6と指付け根部7と指先側関節部8と指先部9を備えた2関節構造をしており、指付け根側関節部6は、アクチュエータ3の回転出力軸4に固定した駆動側傘歯車11と、回転出力軸4に直交する関節軸14に同軸状に固定した従動側傘歯車15と、この従動側傘歯車15に円環状ボス16aが連結固定され先端側がフォーム状に延びている連結部材16とを有し、この連結部材16に指付け根側カバー17が連結されている。回転出力軸4の回転が一対の傘歯車11、15を介して関節軸14の回転運動に変換され、この関節軸14に一端が固定されている連結部材16が当該関節軸14を中心として左右に90°以上の角度まで旋回する。各関節部6、8を前後あるいは左右に90°以上の角度で折り曲げ制御可能な高速動作する多関節指ユニットを実現できる。【選択図】図2

請求項（抜粋）：

取付用フランジと、この取付用フランジに取り付けられたアクチュエータと、この取付用フランジを貫通して前方に突出している前記アクチュエータの回転出力軸と、この回転出力軸の先端部に同軸状態に固定した駆動側傘歯車と、前記取付用フランジの前面から前記駆動側傘歯車の両側位置を通って前方に張り出している一対の軸受ハウジングと、各軸受ハウジングに取り付けられている軸受と、これらの軸受によって両端が回転自在に支持され、前記アクチュエータの回転出力軸の中心軸線に対して直交する方向に配列されている関節軸と、この関節軸の外周面に同軸状態に固定され、前記駆動側傘歯車に噛み合っている従動側傘歯車と、前記関節軸に一端が固定され、当該関節軸に直交する方向に延びている連結部材と、この連結部材の先端部分に連結された指本体とを有していることを特徴とするロボットハンドの指ユニット。

IPC (1件)：

B25J15/08

FI (1件)：

B25J15/08 J

Fターム (7件)：

3C007ES08 , 3C007ET03 , 3C007EU03 , 3C007HS27 , 3C007KS35 , 3C007KV06 , 3C007KX08

引用特許：

審査官引用 (6件)

ロボットハンド
公報種別：公開公報出願番号：特願平9-213173 出願人：川崎晴久, 下村尚之, 清水裕次, 野田博, 松波俊宣, 岩田英世, 藤田哲夫, 財団法人岐阜県研究開発財団
触覚センサ装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平4-229821 出願人：株式会社東芝
産業用ロボット
公報種別：公開公報出願番号：特願平6-326257 出願人：高等技術研究院研究組合

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