ステレオマッチング装置、ステレオマッチング方法および無限遠対応点の特定方法

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：久米川正光
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-269182
公開番号（公開出願番号）：特開2001-092968
出願日： 1999年09月22日
公開日（公表日）： 2001年04月06日
要約：

【要約】【課題】画像上の位置に応じて、ステレオマッチングを行う際の探索範囲を可変に設定すること【解決手段】比較画像ラインメモリ7と、アドレス生成回路10と、ステレオマッチング回路8とを有する。ラインメモリ7は、一方の撮像画像における基準画素領域内の画像データと、他方の撮像画像における基準画素領域の垂直位置に対応した水平線上の画像データとを記憶する。アドレス生成回路10は、ステレオマッチングを行う際の探索範囲を設定するとともに、当該設定された探索範囲内の画像データと基準画像領域内の画像データとの読み出しを、ラインメモリ7に対して指示する。また、ステレオマッチング回路8は、ラインメモリ7から読み出された探索範囲内の画像データと基準画素領域の画像データとに基づいて、ステレオマッチングにより基準画素領域の相関先を特定する。ここで、上記のアドレス生成回路10は、基準画素領域の水平位置を基準とした無限遠対応点のずれの程度に基づいて、当該基準画素領域に関する探索範囲の位置を補正する。

請求項（抜粋）：

ステレオカメラにより一対の撮像画像を得るとともに、一方の撮像画像における基準画素領域の相関先を他方の撮像画像において特定することにより、当該基準画素領域に関する視差を算出するステレオマッチング装置において、一方の撮像画像における基準画素領域内の画像データと、他方の撮像画像における前記基準画素領域の垂直位置に対応した水平線上の画像データとを記憶する記憶手段と、ステレオマッチングを行う際の探索範囲を設定するとともに、当該設定された探索範囲内の画像データと前記基準画像領域内の画像データとの読み出しを、前記記憶手段に対して指示するアドレス手段と、前記記憶手段から読み出された前記探索範囲内の画像データと前記基準画素領域の画像データとに基づいて、ステレオマッチングにより前記基準画素領域の相関先を特定するステレオマッチング手段とを有し、前記アドレス手段は、前記基準画素領域の水平位置を基準とした無限遠対応点のずれの程度に基づいて、当該基準画素領域に関する前記探索範囲の位置を補正することを特徴とするステレオマッチング装置。

IPC (9件)：

G06T 7/00 , G01B 11/00 , G01C 3/06 , G03B 15/00 , G03B 35/08 , G06T 3/00 , H04N 7/18 , H04N 13/02 , H04N 5/225

FI (9件)：

G01B 11/00 H , G01C 3/06 V , G03B 15/00 H , G03B 35/08 , H04N 7/18 K , H04N 13/02 , H04N 5/225 C , G06F 15/62 415 , G06F 15/66 360

Fターム (53件)：

2F065AA06 , 2F065EE00 , 2F065EE03 , 2F065EE08 , 2F065FF05 , 2F065FF09 , 2F065JJ03 , 2F065JJ05 , 2F065JJ26 , 2F065PP01 , 2F065QQ03 , 2F065QQ23 , 2F065QQ24 , 2F065QQ25 , 2F065QQ27 , 2F065QQ28 , 2F065QQ29 , 2F065QQ32 , 2F065QQ33 , 2F065QQ38 , 2F065QQ41 , 2F112AC06 , 2F112BA20 , 2F112CA05 , 2F112DA32 , 2F112FA03 , 2F112FA21 , 2F112FA31 , 2F112FA32 , 2F112FA38 , 2F112FA41 , 2H059AA10 , 2H059AA18 , 5B057AA20 , 5B057BA02 , 5B057CA12 , 5B057CA16 , 5B057CB12 , 5B057CB16 , 5B057CC03 , 5B057CD12 , 5B057DA07 , 5B057DB02 , 5B057DC05 , 5B057DC34 , 5C022AA01 , 5C022AB61 , 5C022AC69 , 5C054AA01 , 5C054EB05 , 5C054FC03 , 5C054FC11 , 5C061AB08

引用特許：

出願人引用 (9件)

立体視装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平6-077740 出願人：株式会社明電舎
距離計測装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平7-292800 出願人：株式会社日本自動車部品総合研究所
車輌用距離検出装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-058974 出願人：富士重工業株式会社

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審査官引用 (3件)

立体視装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平6-077740 出願人：株式会社明電舎
距離計測装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平7-292800 出願人：株式会社日本自動車部品総合研究所
車輌用距離検出装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-058974 出願人：富士重工業株式会社

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