特許
J-GLOBAL ID：200903027775496437

物体認識装置

発明者：
西垣 守道

西垣 守道 について

, 
坂 雅和

坂 雅和 について


出願人/特許権者：
本田技研工業株式会社

本田技研工業株式会社 について


代理人 (1件)： 岡田 次生
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-169568
公開番号（公開出願番号）：特開2000-357233
出願日： 1999年06月16日
公開日（公表日）： 2000年12月26日
要約：
【要約】【課題】前方にある複数の物体をそれぞれ正確に認識することのできる装置を提供する。【解決手段】所定の間隔をおいて配置された少なくとも2つの撮像手段と、該撮像手段で得られ、複数のウィンドウに分割された画像に基づいて、ウィンドウごとに対象物までの距離を計測する計測手段と、該計測された距離の差が所定範囲内にある、隣接するウィンドウをクラスタリングしてクラスタを定めるクラスタリング手段と、前回認識された物体の位置と該物体に対する相対速度とに基づいて今回の該物体の位置を推定する物体推定手段と、推定された物体との距離の差が所定範囲内にあり、推定された物体と重なりを持つクラスタを選択するクラスタ選択手段と、選択されたクラスタのうちの1つまたは複数のクラスタから構成される結合クラスタであって、推定された物体の属性に最も近い属性を持つ結合クラスタを物体として認識する物体認識手段とを備え、個々の物体を正確に認識する。
請求項（抜粋）：
所定の間隔をおいて配置された少なくとも2つの撮像手段と、前記少なくとも2つの撮像手段で得られ、複数のウィンドウに分割された画像に基づいて、ウィンドウごとに対象物までの距離を計測する計測手段と、前記計測手段により計測された距離の差が所定範囲内にある、隣接するウィンドウをクラスタリングしてクラスタを定めるクラスタリング手段と、前回認識された物体の位置および該物体に対する相対速度に基づいて、今回の該物体の位置を推定する物体推定手段と、前記推定された物体との距離の差が所定範囲内にあり、該推定された物体と重なりを持つクラスタを選択するクラスタ選択手段と、前記選択されたクラスタのうちの1つまたは複数のクラスタから構成される結合クラスタであって、前記推定された物体の属性に最も近い属性を持つ結合クラスタを物体として認識する物体認識手段と、を備える物体認識装置。
IPC (3件)：
G06T 7/00 ,  G01B 11/00 ,  G01C 3/06
FI (3件)：
G06F 15/70 330 Q ,  G01B 11/00 H ,  G01C 3/06 V
Fターム (53件)：
2F065AA04 ,  2F065AA06 ,  2F065AA07 ,  2F065AA09 ,  2F065BB05 ,  2F065BB15 ,  2F065CC00 ,  2F065CC11 ,  2F065DD03 ,  2F065FF04 ,  2F065FF09 ,  2F065FF34 ,  2F065FF64 ,  2F065GG21 ,  2F065JJ02 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ05 ,  2F065JJ25 ,  2F065JJ26 ,  2F065LL04 ,  2F065LL22 ,  2F065PP22 ,  2F065QQ03 ,  2F065QQ24 ,  2F065QQ25 ,  2F065QQ29 ,  2F065QQ36 ,  2F065QQ41 ,  2F065RR02 ,  2F065UU05 ,  2F112AC03 ,  2F112AC06 ,  2F112BA06 ,  2F112CA02 ,  2F112CA05 ,  2F112DA21 ,  2F112EA11 ,  2F112FA03 ,  2F112FA09 ,  2F112FA21 ,  2F112FA36 ,  2F112FA41 ,  5L096BA04 ,  5L096CA05 ,  5L096FA02 ,  5L096FA34 ,  5L096FA66 ,  5L096FA69 ,  5L096FA76 ,  5L096GA17 ,  5L096GA34 ,  5L096HA03 ,  5L096MA07
引用特許：
審査官引用 (5件)
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