移動体制御装置

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：森哲也 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-154460
公開番号（公開出願番号）：特開2002-351540
出願日： 2001年05月23日
公開日（公表日）： 2002年12月06日
要約：

【要約】【課題】複数の移動体の位置が接近している場合でも正確に位置を検出することができると共に、任意の時点で移動体の位置を誤検出することなく正確に検出して、移動体の正確な移動制御を行う。【解決手段】複数の自走ロボットに識別可能な異なる色の発光装置を設け、この発光装置の発光状態及び非発光状態をカラーイメージセンサで2次元画像情報として検出し、この2次元画像情報を色分解して比較することにより、各自走ロボット毎の位置検出対象候補を抽出し、位置検出対象候補が正規の位置検出対象候補であるか否かを判断して、各自走ロボットの現在位置を確定し、この現在位置と目標位置とに基づいて移動制御する。

請求項（抜粋）：

複数の自走移動体の位置を検出する位置検出手段と、該位置検出手段で検出した自走移動体位置に応じて当該自走移動体の移動制御を行う移動制御手段とを備えた移動体制御装置において、前記各自走移動体は制御信号の入力によって前記位置検出手段で検出可能で且つ自己を識別可能な位置確認情報を発する位置確認情報発生手段を有し、前記位置検出手段は前記各自走移動体の位置確認情報発生手段で発生する位置確認情報を所定領域の画像情報として検出するように構成され、前記移動制御手段は前記各自走移動体の位置確認情報発生手段に対して前記制御信号を送信する位置確認情報発生指令部と、該位置確認情報発生指令部で制御信号を送信してから所定時間経過後に前記位置検出手段で検出した画像情報を読込み、当該画像情報から各自走移動体の位置を判別する位置判別部と、該位置判別部で判別した各自走移動体の位置に基づいて当該各自走移動体に対して移動指令を送出する移動指令送出部とを備えていることを特徴とする移動体制御装置。

IPC (4件)：

G05D 1/02 , G06T 1/00 300 , G06T 7/20 , G06T 7/60 150

FI (4件)：

G05D 1/02 P , G06T 1/00 300 , G06T 7/20 B , G06T 7/60 150 B

Fターム (30件)：

5B057AA05 , 5B057AA06 , 5B057BA02 , 5B057BA08 , 5B057DA07 , 5B057DB02 , 5B057DB05 , 5B057DB06 , 5B057DB09 , 5B057DC04 , 5B057DC22 , 5B057DC25 , 5B057DC32 , 5H301BB14 , 5H301CC03 , 5H301KK08 , 5H301KK10 , 5L096AA02 , 5L096AA03 , 5L096AA06 , 5L096BA05 , 5L096CA04 , 5L096DA02 , 5L096FA14 , 5L096FA15 , 5L096FA59 , 5L096FA69 , 5L096GA08 , 5L096GA38 , 5L096HA04

引用特許：

出願人引用 (9件)

特開昭63-045610
移動体の遠隔制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平7-032508 出願人：コナミ株式会社
移動物体走行制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平8-317363 出願人：松下電器産業株式会社

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審査官引用 (9件)

特開昭63-045610
移動体の遠隔制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平7-032508 出願人：コナミ株式会社
移動物体走行制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平8-317363 出願人：松下電器産業株式会社

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