特許
J-GLOBAL ID：200903028348184749
最適経路探索方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
足立 勉
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-049093
公開番号（公開出願番号）：特開平9-319433
出願日： 1997年03月04日
公開日（公表日）： 1997年12月12日
要約：
【要約】【課題】 移動ロボットが出発点を出発してから所定の位置精度で到着点に停止するまでの時間が最短となる経路を最適経路として探索する。【解決手段】 経路計画のために用いられる地図データのうち、停止目標ノードN303は、基準ノードN3から同一レーン上に一定のガイド走行距離(移動ロボットが停止したときに微調動作を行うことなく所定の位置精度が得られる距離)離れた点に自動作成される。移動開始ノードN305は、上記停止目標ノードN303に対してレーンチェンジを行うためのノードであり、停止目標ノードN303の存在するレーンL1に対向するレーンL2上に存在する。停止目標ノードN303から対向レーンL2上に下ろした垂線とレーンL2との交点から一定距離(=レーンチェンジ距離)離れた点に移動開始ノードN305が設定される。そして一定距離だけ移動ロボットがガイドを頼りにガイド走行して停止するので、微調動作が不要となり最短時間となる経路が探索される。
請求項（抜粋）：
以下のa)〜e)のステップを含む最適経路探索方法。a)あるレーンから対向するレーンへレーン変更を行う移動ロボットが停止可能な作業地点を含む、意図的に設定されたノードである基準ノードに関する基準ノードデータや、出発地点から到着地点に向かう移動ロボットが通行可能な領域を示すデータである複数のレーンに関するレーンデータをメモリに格納する。b)前記各基準ノードから前記対向するレーンに対してレーン変更を行うためのレーンチェンジ用ノード、記基準ノードから所定のガイド走行距離だけ離れた停止目標ノード、該停止目標ノードに対してレーン変更を行うための移動開始ノードを含む各種付加ノードを自動設定する。ここで、前記所定のガイド走行距離とは、前記レーンに沿って設けられたガイドを頼りに前記移動ロボットが自身の姿勢を定めて走行する距離をいう。c)前記メモリに格納された前記基準ノードのうち前記出発地点を表す基準ノード、および、前記到着地点を表す基準ノードを特定する。d)前記各ノード群間の線分であるアークを形成する。e)前記ノードと前記アークに基づいて、前記出発地点を表す基準ノードと、前記到着地点を表す基準ノードと、前記停止目標ノードとを通る最適経路を特定する。
IPC (3件)：
G05D 1/02
, G05B 13/02
, G06F 17/30
G05D 1/02 P
, G05B 13/02 J
, G06F 15/40 370 C
