同軸二輪車

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (3件)：小池晃 , 田村榮一 , 伊賀誠司
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-168224
公開番号（公開出願番号）：特開2005-006435
出願日： 2003年06月12日
公開日（公表日）： 2005年01月06日
要約：

【課題】負荷重量変化に対して安定であり、且つ、姿勢制御と走行制御とを安定して両立することが可能な同軸二輪車を提供する。【解決手段】同軸二輪車において、姿勢制御器84は、姿勢指令であるベース角度指令θrefと、ジャイロセンサ13及び加速度センサ14を用いて算出した現在のベース角度θ0との偏差から、ベースを目標角度に維持するためのモータトルクTgyrを計算する。一方、位置比例制御器86R、微分器88R及び速度比例制御器89Rでは、右車輪用のモータロータ92Rの回転位置指令Prefrとモータロータ92Rの現在の回転位置θrとの偏差についてのPD制御が行われる。電流制御アンプ91Rは、この制御結果であるモータトルクとモータトルクTgyrと圧力センサを用いて算出した推定負荷荷重トルクT1’との加算値に基づいてモータ電流を生成し、モータロータ92Rを駆動する。【選択図】図17

請求項（抜粋）：

一対の車輪と、該一対の車輪間に架設された車輪軸と、該車輪軸上に傾動可能に支持されたベースと、該ベースに装着され、上記一対の車輪の各々を駆動するための一対の駆動用モータと、上記一対の駆動用モータに作動指令を送る制御装置とを備える同軸二輪車において、上記ベースには、該ベース上の負荷の位置及び重量を検出する負荷検出手段と、該ベースの上記車輪軸回りの角度を検出する角度検出手段とが設けられ、上記制御装置は、上記負荷によるトルクを相殺するための第1のトルクを生成すると共に上記ベースの上記車輪軸回りの角度に対応して該ベースを所定の角度に維持するための第2のトルクを生成する第1の制御機構と、上記負荷の位置に応じて走行させるための第3のトルクを生成する、上記第1の制御機構とは独立した第2の制御機構とからなり、上記第1乃至第3のトルク相当の作動を上記一対の駆動用モータの各々に指令することを特徴とする同軸二輪車。

IPC (2件)：

B60L15/20 , B62K3/00

FI (2件)：

B60L15/20 J , B62K3/00

Fターム (25件)：

5H115PA01 , 5H115PA08 , 5H115PC06 , 5H115PG04 , 5H115PI16 , 5H115PI29 , 5H115PO17 , 5H115PU01 , 5H115QE15 , 5H115QE16 , 5H115QI03 , 5H115QI04 , 5H115QN03 , 5H115QN04 , 5H115QN22 , 5H115QN23 , 5H115QN24 , 5H115SE01 , 5H115SF02 , 5H115TB07 , 5H115TD18 , 5H115TO04 , 5H115TO07 , 5H115TO10 , 5H115TO21

引用特許：

審査官引用 (6件)

特許第6543564号
電動式移動体
公報種別：公開公報出願番号：特願平8-175240 出願人：ヤマハ発動機株式会社
特許第6408240号

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