特許
J-GLOBAL ID：200903029273612703

移動台車の制御方法及び移動台車

発明者：
不破 稔夫

不破 稔夫 について

, 
中島 一誠

中島 一誠 について


出願人/特許権者：
トヨタ自動車株式会社

トヨタ自動車株式会社 について


代理人 (1件)： 矢野 寿一郎
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2005-190781
公開番号（公開出願番号）：特開2007-011634
出願日： 2005年06月29日
公開日（公表日）： 2007年01月18日
要約：
【課題】駆動手段により駆動される車輪と、該車輪に支持される車体と、前記駆動手段に制御指令値を与える制御手段とを備え、車体の重心が車輪の回転軸の上方に位置する移動台車の制御方法において、車体に大きな外力が加わっても、台車(車輪位置)の移動を最小限にして、その場での安定した位置制御を可能とすることにより、人の搭乗性や物の搭載性を向上する。【解決手段】制御コンピュータ10は、車体1に加わる外力により発生する車輪2・3の回転軸回りの慣性モーメントである外力モーメントを推定し、車体1の重心の前記回転軸回りの重力モーメントが、外力モーメントと釣り合う車体1の傾斜角度を目標車体傾斜角度として設定し、この目標車体傾斜角度に基づき、モータ4・5へのトルク指令値を算出する構成とした。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
駆動手段により駆動される車輪と、該車輪に支持される車体と、前記駆動手段に制御指令値を与える制御手段とを備え、前記車体の重心が前記車輪の回転軸の上方に位置する移動台車の制御方法であって、 前記制御手段は、 前記車体に加わる外力により発生する前記回転軸回りの慣性モーメントである外力モーメントを推定し、 推定した外力モーメントに基づいて、前記車体の重心の前記回転軸回りの重力モーメントが、前記外力モーメントと釣り合う前記車体の傾斜角度を目標車体傾斜角度として設定し、 前記目標車体傾斜角度に基づき、前記制御指令値を算出することを特徴とする移動台車の制御方法。
IPC (2件)：
G05B 13/02 ,  B60L 15/20
FI (2件)：
G05B13/02 C ,  B60L15/20 S
Fターム (29件)：
5H004GA17 ,  5H004GB20 ,  5H004HA07 ,  5H004HB07 ,  5H004HB08 ,  5H004JA01 ,  5H004JA03 ,  5H004JA23 ,  5H004JB09 ,  5H004JB22 ,  5H004JB30 ,  5H004KA72 ,  5H004LA12 ,  5H115PA08 ,  5H115PC06 ,  5H115PG04 ,  5H115PI13 ,  5H115PI29 ,  5H115PO07 ,  5H115PU01 ,  5H115PV23 ,  5H115QN03 ,  5H115QN05 ,  5H115QN28 ,  5H115RB14 ,  5H115SE03 ,  5H115SF30 ,  5H115SJ11 ,  5H115TO30
引用特許：
出願人引用 (1件) 審査官引用 (2件)

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