特許
J-GLOBAL ID：200903029702989241

3次元視覚センサ

発明者：
伴 一訓

伴 一訓 について

, 
管野 一郎

管野 一郎 について


出願人/特許権者：
ファナック株式会社

ファナック株式会社 について


代理人 (4件)： 竹本 松司 ,  杉山 秀雄 ,  湯田 浩一 ,  魚住 高博
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-010786
公開番号（公開出願番号）：特開2005-201861
出願日： 2004年01月19日
公開日（公表日）： 2005年07月28日
要約：
【課題】 スリット(又は疑似スリット)光を対象物表面上に照射し、特定の箇所の3次元位置を計測する3次元視覚センサの計測精度と信頼性の向上。【解決手段】 ワーク13上の求める点11を含む2次元的な特徴部15の2次元画像を取得し、N個(N≧2)の点を定める。スリット光を投光器1で投光し、投光箇所19の画像を取得し、M個(M≧2)の点を定める。N個の点とカメラ2内の1点とを結ぶ各直線と、スリット光平面の交点の3次元位置をセンサ座標系上で求め、参照座標系(スリット平面上or同平面に平行)上のデータに座標変換する。同様に、M個の点の3次元位置を参照座標系上のデータに座標変換する。最小自乗法等でM個、N個の点が各々定める直線(or曲線)を求め、両者の交点を求め逆変換でセンサ座標系上でのデータに戻す。特徴部検出にテンプレートマッチングの手法を用いても良い。【選択図】 図2
請求項（抜粋）：
スポット光又はスリット光を参照光として被計測対象物表面上に照射した状況を第1撮像手段で撮像し、取得した画像上の前記参照光入射位置と前記参照光の照射方向とに基づき前記被計測対象物表面上に前記参照光が入射された3次元位置を検出する手段を備えた3次元視覚センサにおいて、 前記スポット光を走査した際に作られる平面又はスリット光を含む平面である参照光平面と前記被計測対象物表面との交線上に、該交線の形状を特定するのに必要な複数点の3次元位置を検出し、3つの座標軸の内の2つの座標軸が張る平面が前記参照光平面と一致または平行関係になるように設定された3次元直交座標系上で前記交線を求める手段と、 第2撮像手段により前記被計測対象物を撮像して取得した画像から、前記被計測対象物に関する特徴線の画像平面上での位置を検出する手段と、 該画像平面上の前記特徴線を投影変換により前記参照光平面に投影し、投影された投影特徴線を前記3次元直交座標系上で求める手段と、 前記交線と前記投影特徴線との交点を前記3次元直交座標系上での座標値で求める手段と、 該求めた交点の座標値をロボットに設定されている座標系と前記3次元視覚センサに設定されている座標系のうち、少なくとも1つの座標系上の3次元座標値に変換する手段と、 を備えたことを特徴とする3次元視覚センサ。
IPC (4件)：
G01B11/00 ,  G06T1/00 ,  G06T7/00 ,  G06T7/60
FI (4件)：
G01B11/00 H ,  G06T1/00 315 ,  G06T7/00 300D ,  G06T7/60 150B
Fターム (35件)：
2F065AA04 ,  2F065AA14 ,  2F065BB02 ,  2F065BB05 ,  2F065CC06 ,  2F065DD04 ,  2F065FF04 ,  2F065FF15 ,  2F065FF65 ,  2F065HH05 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ05 ,  2F065JJ26 ,  2F065NN02 ,  2F065PP25 ,  2F065QQ18 ,  2F065QQ25 ,  2F065QQ28 ,  2F065QQ31 ,  2F065QQ39 ,  2F065RR05 ,  5B057AA05 ,  5B057CA12 ,  5B057CB13 ,  5B057CD14 ,  5B057CH01 ,  5B057DA07 ,  5B057DB02 ,  5B057DC07 ,  5L096BA05 ,  5L096CA02 ,  5L096FA10 ,  5L096FA69 ,  5L096HA07 ,  5L096JA09
引用特許：
出願人引用 (3件) 審査官引用 (2件)

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