特許

J-GLOBAL ID：200903030302057321

作業車の誘導制御装置

発明者： 増留 淳 ,  吉川 浩司 ,  藤原 正徳 ,  伊藤 勝美
出願人/特許権者： 株式会社クボタ
代理人 (1件)： 北村 修
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-244072
公開番号（公開出願番号）：特開平9-091039
出願日： 1995年09月22日
公開日（公表日）： 1997年04月04日
要約：

【要約】【課題】 回向動作を終了して次の作業行程の進入地点に到着したときの車体位置を的確に検出し、次の作業行程に対する適正な操向制御を迅速に開始する。【解決手段】 複数個の走行行程夫々に沿って自動走行する作業車Vを行程終端部から次の行程始端部に回向動作させるために、地上側の基準位置に、GPS衛星からの搬送波信号を受信するGPS基準局Rと、そこでの搬送波位相情報を作業車V側に送信する地上側通信手段20とが設けられ、作業車Vに、GPS移動局Iと作業車側通信手段18とが設けられ、作業車Vにて、回向動作を終了して次の走行行程に進入する地点で作業車Vを停止させた状態で、GPS移動局I及びGPS基準局Rでの両搬送波位相情報から求めた二重位相差情報に基づいて基準位置に対する作業車Vの位置を求め、その作業車Vの位置と次行程への進入地点での適正位置との位置ずれを修正するように、次行程の操向制御を行う。

請求項（抜粋）：

作業車(V)を複数個の走行行程の夫々に沿って自動走行させるための操向制御と、前記作業車(V)を前記各走行行程の終端部から隣接する次の走行行程の始端部に向けて回向動作させるための回向制御とを実行する走行制御手段(100)が設けられた作業車の誘導制御装置であって、地上側の基準位置に設置されて、GPS衛星からの搬送波信号を受信するGPS基準局(R)と、このGPS基準局(R)での搬送波位相情報を前記作業車(V)側に送信する地上側通信手段(20)とが設けられ、前記作業車(V)に、GPS衛星からの搬送波信号を受信するGPS移動局(I)と、前記地上側通信手段(20)の送信情報を受信する作業車側通信手段(18)と、前記GPS移動局(I)での搬送波位相情報及び前記作業車側通信手段(18)が受信した前記GPS基準局(R)での搬送波位相情報から求めた二重位相差情報に基づいて、前記基準位置に対する前記作業車(V)の位置を求めるGPS位置検出手段(101)とが設けられ、前記走行制御手段(100)は、前記回向動作を終了して次の走行行程に進入する地点で前記作業車(V)を停止させた状態で前記GPS位置検出手段(101)にて求めた前記作業車(V)の位置と、前記次の走行行程への進入地点における適正位置との位置ずれを修正するように、次の走行行程における前記操向制御を行うように構成されている作業車の誘導制御装置。

IPC (5件)：

G05D 1/02 ,  A01B 69/00 303 ,  B62D 6/00 ,  G01S 5/14 ,  B62D137:00

FI (5件)：

G05D 1/02 P ,  G05D 1/02 N ,  A01B 69/00 303 F ,  B62D 6/00 ,  G01S 5/14

引用特許：

審査官引用 (4件)

• 位置決めシステムおよび方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平5-198255   出願人：株式会社日立製作所
• ビーム光誘導式作業車の走行制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平5-143097   出願人：株式会社農作物生育管理システム研究所, 株式会社クボタ
• 特開平4-296683
  
• 特開平1-155406