特許
J-GLOBAL ID：200903031348336060

機械定数の推定方法

発明者：
藤川 淳

藤川 淳 について

, 
陳 芸峰

陳 芸峰 について


出願人/特許権者：
東洋電機製造株式会社

東洋電機製造株式会社 について


代理人 (1件)： 杉村 暁秀 (外5名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-242136
公開番号（公開出願番号）：特開平6-095703
出願日： 1992年09月10日
公開日（公表日）： 1994年04月08日
要約：
【要約】【目的】 プラントの運動方程式と適応同定則とから、誤差方程式を導くことにより、プラントの機械定数であるイナーシャ,ダンピング定数を推定する。【構成】 従来のプラントでは、そのイナーシャやダンピング定数は一定値で制御されており、そのパラメータ変動により制御特性の悪化があった。本発明は、適応同定アルゴリズム17によりプラントの同定入力として、トルク指令T* ,角速度ωをとると共に、同定出力としてイナーシャJ及び粘性係数Dの機械定数を同定し、更にその同定した値を使ったオンライン制御により制御性能を向上せしめる。等価外乱オブザーバのアルゴリズム18と併用することにより、機械定数変動に追従したロバストな制御が可能となる。
請求項（抜粋）：
プラントの未知パラメータである機械定数を推定するために、適応同定機構を設け、入力のトルク指令と適応出力の推定速度と実速度との差である出力誤差とに基づいたパラメータ調整則から、出力誤差を無くすように補償するパラメータ調整アルゴリズムにより、該機械定数を推定することを特徴とする機械定数の推定方法。
引用特許：
審査官引用 (4件)
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