ロボットハンドの制御方法、ロボットハンド

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (4件)：原謙三 , 木島隆一 , 圓谷徹 , 金子一郎
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-328841
公開番号（公開出願番号）：特開2004-160594
出願日： 2002年11月12日
公開日（公表日）： 2004年06月10日
要約：

【課題】大小さまざまな把持対象物に対して円滑な把持動作を行う。【解決手段】ロボットハンド1は、少なくとも2つの指機構5を備え、各指機構5が指関節8...を介して順次連結された複数のリンク部材6...を具備するとともに、リンク部材6に把持物体Bとの接触を検知する接触センサ7を装着し、指関節8にリンク部材6の開き角度θを検出する角度センサ9を装着し、さらに、複数の接触センサ7が把持物体Bと接触したことを検知する接触検知部11Aと、接触検知部11Aで複数の接触センサ7と把持物体Bとの接触を検知した時のリンク部材6の開き角度θを角度センサ9により検出する角度検出部11Bと、角度検出部11Bで検出したリンク部材6の開き角度θに基づき把持物体Bの概略形状を計算する概略形状計算部13Bと、概略形状計算部13Bで求めた概略形状から把持物体Bに適した把持動作を決定する動作決定部13Cとを具備する。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

少なくとも2つの指機構を備え、各指機構が指関節を介して順次連結された複数のリンク部材を具備するとともに、リンク部材に把持物体との接触を検知する接触センサを装着し、指関節にリンク部材の開き角度を検出する角度センサを装着したロボットハンドの制御方法であって、上記複数の接触センサが把持物体と接触したことを検知する接触検知処理と、上記接触検知処理で上記複数の接触センサと把持物体との接触を検知した時のリンク部材の開き角度を角度センサにより検出する角度検出処理と、上記角度検出処理で検出したリンク部材の開き角度に基づき把持物体の概略形状を計算する概略形状計算処理と、上記概略形状計算処理で求めた概略形状から把持物体に適した把持動作を決定する動作決定処理と、を含むことを特徴とするロボットハンドの制御方法。

IPC (1件)：

B25J13/08

FI (1件)：

B25J13/08 Z

Fターム (9件)：

3C007ES07 , 3C007KS07 , 3C007KS09 , 3C007KS30 , 3C007KS31 , 3C007KV01 , 3C007KX08 , 3C007LV06 , 3C007MT04

引用特許：

審査官引用 (3件)

柔軟物体把持装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平7-152381 出願人：三洋電機株式会社
指状把持装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平7-205350 出願人：川崎重工業株式会社
特開平4-046788

前のページに戻る