ロボットの制御方法

発明者： , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：若林忠
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-054930
公開番号（公開出願番号）：特開平10-249766
出願日： 1997年03月10日
公開日（公表日）： 1998年09月22日
要約：

【要約】【課題】移動する対象物の変位速さが変化した場合でも、正確に対象物を把持することができるロボットの制御方法を提供する。【解決手段】コンベアの速さを求める段階と、コンベア上の対象物の位置を検出する段階と、検出された対象物の位置とコンベアの速さと対象物を視覚装置が撮像した時点でのロボットの位置と所定のロボットの直線軌跡制御の速さとから、対象物を把持する目標位置を決定し、対象物を把持するためのロボットの移動量を最小にする経路を決定する段階と、ロボットを経路上を移動させながら検出されたコンベアのパルス値の変化量と、コンベアの速さを求めた時点で使用したコンベアのパルス値の変化量との差を算出し、算出された差と、1パルスあたりのコンベアの移動量との積から、対象物を把持する目標位置の修正量を決定し、対象物を把持するためのロボットの移動の経路を修正する段階とを、有する。

請求項（抜粋）：

視覚装置を備えたロボット制御装置を介し、コンベア上を搬送される対象物を把持するロボットの制御方法において、前記対象物を前記視覚装置が撮像した時点から前記ロボットが前記対象物を把持する時点までの時間間隔よりも短い所定の周期と、該所定の周期におけるエンコーダからの前記コンベアのパルス値の変化量と、1パルスあたりの前記コンベアの移動量とから、前記コンベアの速さを求める段階と、前記対象物の形状の基準となる点の座標を判別、検出する手段を有する前記視覚装置により、前記対象物を前記視覚装置が撮像した時点での前記コンベア上の前記対象物の位置を検出する段階と、前記検出された対象物の位置と、前記コンベアの速さと、前記対象物を前記視覚装置が撮像した時点での前記ロボットの位置と、所定のロボットの直線軌跡制御の速さとから、前記対象物を把持する目標位置を決定し、前記対象物を把持するための前記ロボットの移動量を最小にする経路を決定する段階と、前記ロボットを前記経路上を移動させながら、前記所定の周期におけるエンコーダからの前記コンベアのパルス値の変化量を検出し、前記検出された前記コンベアのパルス値の変化量と、前記コンベアの速さを求めた時点で使用した前記コンベアのパルス値の変化量との、差を算出し、前記算出された差と、1パルスあたりの前記コンベアの移動量との、積から、前記対象物を把持する目標位置の修正量を決定し、前記対象物を把持するための前記ロボットの移動の経路を修正する段階とを、有することを特徴とするロボットの制御方法。

引用特許：

出願人引用 (5件)

特開昭60-217085
特開平4-090007
特開平3-079285

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審査官引用 (7件)

特開昭60-217085
特開昭60-217085
特開平4-090007

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