特許

J-GLOBAL ID：200903032676251230

移動物体の追従装置及び同装置を備えた電動車椅子

発明者： 小西 亮介 ,  齊藤 剛史 ,  尾▲崎▼ 知幸
出願人/特許権者： 国立大学法人鳥取大学
代理人 (1件)： 滝本 智之
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-093072
公開番号（公開出願番号）：特開2007-265343
出願日： 2006年03月30日
公開日（公表日）： 2007年10月11日
要約：

【課題】 移動物体の追従装置は種々あるが、距離を計測するための方法として2台のカメラを用いたり、超音波センサを用いており、コスト高となり、又データ処理のアルゴリズムが複雑となる。【解決手段】 一つの撮像装置(単眼)を用いることに最大の特徴があり、物体の撮像手段と、上記撮像手段により得られた画像情報を記憶する画像情報記憶手段と、上記画像情報記憶手段に蓄えられた画像情報より追従対象となる移動物体の追従対象領域を抽出する対象領域抽出手段と、上記対象領域抽出手段により得られた画像情報より上記移動物体に固有の特徴量を計測する特徴量計測手段と、上記特徴量計測手段の出力と上記画像情報より予め取りこまれた参照特徴量の値を比較する特徴量比較手段と、上記特徴量比較手段の出力により移動方向又は移動速度を決定する駆動信号発生手段と、上記駆動信号発生手段の出力により制御される駆動手段とを備えることにより解決できた。【選択図】 図1

請求項（抜粋）：

物体の撮像手段と、上記撮像手段により得られた画像情報を記憶する画像情報記憶手段と、上記画像情報記憶手段に蓄えられた画像情報より追従対象となる移動物体の追従対象領域を抽出する対象領域抽出手段と、上記対象領域抽出手段により得られた画像情報より上記移動物体に固有の特徴量を計測する特徴量計測手段と、上記特徴量計測手段の出力と上記画像情報より予め取りこまれた参照特徴量の値を比較する特徴量比較手段と、上記特徴量比較手段の出力により移動方向又は移動速度を決定する駆動信号発生手段と、上記駆動信号発生手段の出力により制御される駆動手段とを備えたことを特徴とする移動物体の追従装置。

IPC (5件)：

G05D 1/02 ,  G06T 7/20 ,  A61G 5/04 ,  G06T 7/00 ,  G06T 1/00

FI (5件)：

G05D1/02 K ,  G06T7/20 B ,  A61G5/04 502 ,  G06T7/00 100A ,  G06T1/00 340B

Fターム (47件)：

5B057AA20 ,  5B057BA02 ,  5B057BA29 ,  5B057CA01 ,  5B057CA08 ,  5B057CA12 ,  5B057CA16 ,  5B057CB01 ,  5B057CB06 ,  5B057CB12 ,  5B057CB16 ,  5B057CC01 ,  5B057CE12 ,  5B057DA07 ,  5B057DA08 ,  5B057DB02 ,  5B057DB06 ,  5B057DB08 ,  5B057DC03 ,  5B057DC06 ,  5B057DC16 ,  5H301AA01 ,  5H301AA10 ,  5H301BB05 ,  5H301GG09 ,  5H301QQ08 ,  5L096AA02 ,  5L096BA05 ,  5L096BA06 ,  5L096CA02 ,  5L096CA14 ,  5L096EA43 ,  5L096FA06 ,  5L096FA32 ,  5L096FA62 ,  5L096FA64 ,  5L096FA66 ,  5L096FA67 ,  5L096FA69 ,  5L096GA38 ,  5L096GA51 ,  5L096GA57 ,  5L096GA59 ,  5L096HA01 ,  5L096HA03 ,  5L096HA04 ,  5L096JA11

引用特許：

出願人引用 (1件)

• 移動ロボット制御装置、移動ロボット制御方法及び移動ロボット制御プログラム
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2003-097593   出願人：本田技研工業株式会社

審査官引用 (4件)

• 特開平3-006710
  
• 歩行者輪郭抽出方法及び歩行者輪郭抽出装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2004-076210   出願人：ダイハツ工業株式会社
• 自走式車椅子
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2001-090681   出願人：積水化学工業株式会社
• 特開平3-006710