特許

J-GLOBAL ID：200903033071096930

ロボット制御装置

発明者： 小川 省二
出願人/特許権者： 豊田工機株式会社
代理人 (1件)： 藤谷 修
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-291512
公開番号（公開出願番号）：特開2000-105605
出願日： 1998年09月28日
公開日（公表日）： 2000年04月11日
要約：

【要約】【課題】 電力計等を用いずに、ロボットの各軸毎の負荷状況を監視する。【解決手段】 j軸サーボCPU(j=1,2,...,6)が実行する消費又は回生電力関連値記憶・演算ルーチンでは、モータMjの最近2分(ΔT2 )間の消費電力量Ej と、今回のシステム立ち上げ以降のモータMjの回生電力の最大値Pj とを2分毎にロボット制御装置のメインCPUが使用するRAM上に出力する。本ルーチンでは、まず、モータMjの電流の測定値Ia を入力し、次に、現在のモータMjの消費・回生電力の値Pを計算する。ただし、P=KIa ωa において、Kはモータのトルク定数(逆起電力定数)、Ia はモータに流れる電流の測定値、ωa はモータの角速度の測定値である。Pの積分計算では、消費電力量(KIa Δθ≧0)を変数Eに加算し、一方、変数PMAX の値と-Pの値とを比較し、-Pの方が大きければ、変数PMAX に-Pの値を代入する。

請求項（抜粋）：

ロボットに備えられた複数個の動作軸の動作を制御するロボット制御装置において、前記動作軸の各軸単位の消費又は回生電力関連値を検知する検知手段と、前記消費又は回生電力関連値に関する演算を実行する記憶・演算手段と、前記記憶・演算手段により算出された消費又は回生電力関連値を表示画面又は出力装置に前記動作軸の各軸単位に出力する出力手段とを有することを特徴とするロボット制御装置。

IPC (4件)：

G05B 19/18 ,  B25J 13/00 ,  G05B 19/4062 ,  G05B 19/4065

FI (3件)：

G05B 19/18 W ,  B25J 13/00 Z ,  G05B 19/405 L

Fターム (28件)：

3F059BA02 ,  3F059CA01 ,  3F059DD01 ,  5H269AB33 ,  5H269BB12 ,  5H269CC09 ,  5H269EE11 ,  5H269EE25 ,  5H269GG10 ,  5H269JJ02 ,  5H269KK01 ,  5H269MM06 ,  5H269NN07 ,  5H269NN08 ,  5H269QB13 ,  5H269QB14 ,  5H269QB15 ,  5H269QC01 ,  5H269QC06 ,  5H269QD03 ,  5H269QE34 ,  9A001EE05 ,  9A001FZ01 ,  9A001HH19 ,  9A001JJ49 ,  9A001KK32 ,  9A001KK54 ,  9A001LL09

引用特許：

審査官引用 (3件)

• 寿命管理機能付き数値制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平4-013299   出願人：株式会社森精機製作所
• ロボットの制御装置および制御方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平7-238892   出願人：トキコ株式会社
• サーボ制御装置及びサーボ制御方法並びにこれらを用いたロボット制御装置及びロボット制御方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平7-286506   出願人：ソニー株式会社