特許
J-GLOBAL ID：200903076846631617
サーボ制御装置及びサーボ制御方法並びにこれらを用いたロボット制御装置及びロボット制御方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
小松 祐治
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-286506
公開番号（公開出願番号）：特開平9-101815
出願日： 1995年10月06日
公開日（公表日）： 1997年04月15日
要約：
【要約】【課題】 制御対象の限界性能によって形状が規定される加減速曲線を生成するとともに、その生成アルゴリズムの統一化を図る。【解決手段】 サーボ制御装置1において、指令手段2の発する指令値をTP(ピーク速度到達時間)値決定手段4が受け、これから加減速曲線において速度がピーク速度に到達するのに要する時間TPを決定する。そして、TP値をその基準値で割ることによって定義される無次元化された時間軸伸縮用パラメータ(α)の値をα値決定手段5が決定して加減速パターン生成手段3に送出する。加減速曲線の形状は制御対象の限界性能によって規定され、該加減速曲線の基準関数に係るピーク速度到達時間を時間軸伸縮用パラメータαの基準値とし、α値に基づく基準関数に対する時間軸方向の伸縮操作及び指令手段2からの指令値に基づく基準関数値に対する変倍操作によって加減速曲線を生成して制御対象に送出する。
請求項（抜粋）：
制御対象についての限界性能に対応した加減速制御を行うためのサーボ制御装置であって、サーボ制御変数について指令値を発する指令手段と、サーボ制御変数に係る指令値と、加減速曲線において速度がピーク値に達するまでの時間(以下、「ピーク速度到達時間」という。)との関係を規定し、サーボ制御変数に係る指令値からピーク速度到達時間の値を決定するためのピーク速度到達時間値決定手段と、ピーク速度到達時間をその基準値で割ることによって定義される無次元化された時間軸伸縮用パラメータの値を決定する時間軸伸縮用パラメータ値決定手段と、加速度(又は力あるいはトルク)と速度(又は速さ、角速度あるいは回転数)で規定される動作点が、制御対象の加速度(又は力あるいはトルク)の速度(又は速さ、角速度あるいは回転数)に対する特性線図上の限界特性線に載っているという条件下に加減速曲線の形状が規定され、該加減速曲線の基準関数に係るピーク速度到達時間を時間軸伸縮用パラメータの基準値とし、時間軸伸縮用パラメータ値に基づく基準関数に対する時間軸方向の伸縮操作及び指令手段からの指令値に基づく基準関数値に対する変倍操作によって加減速曲線を生成して制御対象に送出する加減速パターン生成手段とを備えたことを特徴とするサーボ制御装置。
IPC (4件)：
G05B 19/416
, G05B 13/02
, G05D 3/12 306
, G05D 3/12
G05B 19/407 K
, G05B 13/02 B
, G05D 3/12 306 R
, G05D 3/12 306 G
