特許

J-GLOBAL ID：200903033367408902

ロボットの移動制御方法、および移動ロボット

発明者： 境 克司
出願人/特許権者： 富士通株式会社
代理人 (1件)： 横山 淳一
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-029182
公開番号（公開出願番号）：特開2007-213111
出願日： 2006年02月07日
公開日（公表日）： 2007年08月23日
要約：

【課題】周囲の環境条件に応じて柔軟に移動を制御し、障害物との衝突を回避するロボットの移動制御方法、および移動ロボットを提供することを目的とする。【解決手段】障害物との距離、および周囲の環境条件を測定し、測定結果にしたがってロボットの移動速度を制御する方法であって、それぞれ固有の測定レンジ、および対応する設定速度を有する複数の距離測定手段を用いて測定し、測定結果を、最も測定レンジの長い距離測定手段から順に評価して、周囲の環境条件が所定の条件を満たす距離測定手段の測定距離を採用し、ロボットの移動速度を、採用した距離測定手段に対応付けられた設定速度に制御することを特徴とする。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

障害物との距離、および周囲の環境条件を測定し、測定結果にしたがってロボットの移動速度を制御する方法であって、 それぞれ対応する所定の測定レンジ、および設定速度を有する複数の距離測定手段を用いて測定し、 測定結果を、最も測定レンジの長い距離測定手段から順に評価して、周囲の環境条件が所定の条件を満たす距離測定手段の測定距離を採用し、 ロボットの移動速度を、採用した距離測定手段に対応付けられた設定速度に制御することを特徴とするロボットの移動速度制御方法。

IPC (3件)：

G05D 1/02 ,  B25J 5/00 ,  B25J 13/08

FI (4件)：

G05D1/02 S ,  B25J5/00 E ,  B25J13/08 Z ,  G05D1/02 H

Fターム (24件)：

3C007CS08 ,  3C007KS10 ,  3C007KS12 ,  3C007KS36 ,  3C007KT01 ,  3C007KV11 ,  3C007KV18 ,  3C007LU01 ,  3C007LV12 ,  3C007MS07 ,  3C007MS08 ,  3C007WB21 ,  5H301AA02 ,  5H301AA10 ,  5H301BB14 ,  5H301GG08 ,  5H301GG09 ,  5H301GG10 ,  5H301JJ01 ,  5H301LL01 ,  5H301LL06 ,  5H301LL07 ,  5H301LL11 ,  5H301LL14

引用特許：

出願人引用 (2件)

• 特許第2761454号公報
  
• 障害物回避制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平5-243523   出願人：山武ハネウエル株式会社

審査官引用 (6件)

• 特開平3-086005
  
• 特開平3-090916
  
• 距離計測装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平8-214720   出願人：三菱重工業株式会社
• 特開昭64-026913
  
• 無人搬送車の走行制御システム
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平11-233995   出願人：三菱重工業株式会社
• 障害物認識装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平11-135445   出願人：日産自動車株式会社