特許
J-GLOBAL ID：200903033847155567
スライディングモード非干渉制御を用いた多関節研磨ロボット
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
椎名 正利
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-337690
公開番号（公開出願番号）：特開平11-156776
出願日： 1997年11月21日
公開日（公表日）： 1999年06月15日
要約：
【要約】【課題】 多関節研磨ロボットにスライディングモード非干渉制御を適用可能としたことで複雑曲面の高精度研磨を可能とし、かつチャタリングの発生を低減したスライディングモード非干渉制御を用いた多関節研磨ロボットを提供する。【解決手段】 スライディングモード非干渉制御部21では、接線方向位置の目標値Pr 及び摩擦力の目標値Fr を入力する。そして、これらの目標値は、検出された接線方向位置P及び摩擦力Fと比較され、その誤差が求められる。そして、スライディングモード非干渉制御に基づく演算がなされ、制御入力信号uが出力される。制御入力信号uに対しては、非線形力hx0の逆ダイナミクスが加算される。この加算信号はヤコビアンにより関節トルクに変換されて、垂直2関節マニピュレータ7ヘ入力される。
請求項（抜粋）：
位置及び/又は摩擦力を制御する多関節研磨ロボットであって、多関節研磨ロボットの関節座標系における運動方程式をヤコビアンを用いて関節座標系から作業座標系に変換した多関節研磨ロボットの作業座標系における運動方程式に基づき予め制御設計した制御対象と、作業座標系上の力の目標値と力の検出値間の誤差及び/又は作業座標系上の位置の目標値と位置の検出値間の誤差に基づき多関節研磨ロボット特有の非線形性を補償し、該多関節研磨ロボットに対し強力なロバスト性を与えるスライディングモード非干渉制御手段と、該スライディングモード非干渉制御手段で得た制御入力信号に基づき多関節研磨ロボットの各関節トルクを算出する関節トルク算出手段と、該関節トルク算出手段で算出した各関節トルクに基づき各関節を駆動する関節駆動手段を備えたことを特徴とするスライディングモード非干渉制御を用いた多関節研磨ロボット。
IPC (2件)：
FI (2件)：
B25J 13/00 Z
, B24B 27/00 A
