特許
J-GLOBAL ID：200903034135292939
車両運動制御装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
伊藤 進
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-271304
公開番号（公開出願番号）：特開平9-109866
出願日： 1995年10月19日
公開日（公表日）： 1997年04月28日
要約：
【要約】【課題】制動力制御と4WS制御とを組み合わせて目標とする性能を得ることができ安定した制御を行なうことができる車両運動制御装置を提供する。【解決手段】目標後輪舵角算出部18で目標後輪舵角を算出し、後輪操舵量設定部19で後輪操舵量を設定し、後輪操舵信号出力部20で後輪操舵量をモータ駆動部8に出力して舵角制御を行なう。また、4WS車両モデルで前後輪操舵応答パラメータ算出部21で応答パラメータを算出するとともに、前後輪操舵目標ヨーレート算出部22で目標ヨーレートを算出する。ヨーレート偏差算出部23でヨーレート偏差を算出し、目標制動力算出部24で目標制動力を算出し、制動輪判別部25で制動輪の選択を行ない、制動信号出力部27で出力判定部26で制御領域にあると判定した際に目標制動力を選択した制動輪に加えるようにブレーキ駆動部1へ信号出力して制動力制御を行なう。
請求項（抜粋）：
車速を検出する車速検出手段と、前輪舵角を検出する前輪舵角検出手段と、後輪舵角を検出する後輪舵角検出手段と、車両の実際のヨーレートを検出する実ヨーレート検出手段と、目標とする後輪舵角を算出する目標後輪舵角算出手段と、目標後輪舵角と実際の後輪舵角とから後輪操舵量を設定する後輪操舵量設定手段と、後輪操舵量を後輪操舵部に出力する後輪操舵信号出力手段と、車速を基に前後輪操舵車両モデルで応答パラメータを算出する前後輪操舵応答パラメータ算出手段と、前後輪操舵応答パラメータと前輪舵角を基に目標とするヨーレートを算出する前後輪操舵目標ヨーレート算出手段と、実ヨーレートから前後輪操舵目標ヨーレートを減算しヨーレート偏差を算出するヨーレート偏差算出手段と、車両の運動状態と前後輪操舵応答パラメータとヨーレート偏差とを基に目標制動力を算出する目標制動力算出手段と、実ヨーレートとヨーレート偏差の符号が異なる場合は内側後輪を制動輪として選択するとともに、実ヨーレートとヨーレート偏差の符号が同じ場合は外側前輪を制動輪として選択する制動輪判別手段と、制動制御の領域にあるか否か判定する出力判定手段と、上記出力判定手段で制御領域にあると判定した際に上記目標制動力算出手段からの目標制動力を上記制動輪判別手段で選択した制動輪に加えるようにブレーキ駆動部へ信号出力する制動信号出力手段とを備えたことを特徴とする車両運動制御装置。
IPC (6件)：
B60T 8/58
, B62D 6/00
, B62D 7/14
, B62D101:00
, B62D113:00
, B62D137:00
B60T 8/58 A
, B62D 6/00
, B62D 7/14 A
