画像処理装置

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (4件)：竹本松司 , 杉山秀雄 , 湯田浩一 , 魚住高博
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-132962
公開番号（公開出願番号）：特開2004-333422
出願日： 2003年05月12日
公開日（公表日）： 2004年11月25日
要約：

【課題】少ない教示モデル(教示画像)で高精度で広範囲の姿勢を認識できる画像処理装置を得る。【解決手段】ワーク姿勢の変化の見え得る範囲の全領域を大まかに区分し、各方向から画像を取り込み、この画像と撮像方向データを第1教示モデルとして記憶する。ワーク姿勢の変化の所定領域を小さな刻みで撮像方向を変えて撮像した画像、撮像方向を第2教示モデルとして記憶する。ワークを撮像し第1教示モデルと比較照合とし、最も類似する第1教示モデルを選択する(100〜104)。選択された教示モデルより第2教示モデルとの比較照合のための画像を得る目標移動位置にカメラを移動させ撮像する(105〜109)。撮像した画像と第2教示モデルと比較照合し、最も類似した第2教示モデルを選択する(110,111)。該選択教示モデルの撮像方向と撮像位置よりワークの位置姿勢を求める(112,113)。【選択図】図5

請求項（抜粋）：

対象物を撮像した入力画面と対象物の教示モデルとの比較照合により前記対象物の少なくとも姿勢を認識する画像処理装置であって、前記対象物のとり得る見え方の全範囲を離散的にカバーするように、複数の方向から撮像したときの方向と該方向に対応した撮像画像からなる第1教示モデルと、前記対象物のとり得る見え方の一部範囲のみを第1教示モデルよりも方向変化の刻みを小さくした複数の方向から撮像したときの方向と該方向に対応する撮像画像からなる第2教示モデルと、撮像手段により前記対象物を撮像した第1入力画像に対して第1教示モデルの各画像と比較照合を行う第1比較照合手段と、第1比較照合手段による比較照合結果に基づき、前記対象物と前記撮像手段との相対位置姿勢を第2教示モデルの見え方の範囲内になるように変更する撮像手段の相対位置姿勢変更手段と、変更後の相対位置姿勢において前記撮像手段により前記対象物を撮像した第2入力画像に対して第2教示モデルを用いて比較照合する第2比較照合手段と、を備えることを特徴とする画像処理装置。

IPC (4件)：

G01B11/26 , B25J19/04 , G06T1/00 , G06T7/00

FI (5件)：

G01B11/26 H , B25J19/04 , G06T1/00 300 , G06T1/00 315 , G06T7/00 300H

Fターム (34件)：

2F065AA37 , 2F065DD06 , 2F065FF04 , 2F065FF61 , 2F065JJ03 , 2F065JJ26 , 2F065PP01 , 2F065QQ16 , 2F065QQ25 , 2F065QQ39 , 2F065UU05 , 3C007BS10 , 3C007KT01 , 3C007KT05 , 3C007KT11 , 3C007KW00 , 5B057AA05 , 5B057BA02 , 5B057BA17 , 5B057CA12 , 5B057CA16 , 5B057CG09 , 5B057DA06 , 5B057DB03 , 5B057DC08 , 5B057DC34 , 5L096AA09 , 5L096BA05 , 5L096CA04 , 5L096FA23 , 5L096FA34 , 5L096FA67 , 5L096FA69 , 5L096JA04

引用特許：

審査官引用 (3件)

画像処理方法およびその装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平7-308386 出願人：オムロン株式会社
画像処理機能を持つロボット装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平11-101891 出願人：ファナック株式会社
三次元部品姿勢認識装置及び姿勢認識方法
公報種別：公開公報出願番号：特願2001-235085 出願人：株式会社デンソー

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