特許
J-GLOBAL ID：200903034944154504
ステレオ画像型検出移動装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
小倉 啓七
, 本間 政憲
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-194424
公開番号（公開出願番号）：特開2009-241247
出願日： 2008年07月29日
公開日（公表日）： 2009年10月22日
要約：
【課題】ワークの三次元位置姿勢及び形態を簡便迅速に計測し、計測された情報によりロボットアーム先端部及びロボットハンドを迅速かつ精密に操作できる装置を提供する。【解決手段】本装置は、画像を用いて、ワークを把持し移動させる装置であって、ワークを撮影するカメラと、ハンド部を有するロボットアームと、カメラにより撮影された画像を処理する画像処理部と、処理された画像に基づいてワークの三次元位置姿勢や形態を検出する検出部と、検出された情報に基づいてアーム先端部とロボットハンドを操作する制御部とから構成される。そして、上記カメラが2つ以上の独立したレンズ機構を有し、各レンズ機構を介した映像を1つの撮像素子上にエリアを分割して撮像し、又は各レンズ機構を介した映像を並列配置した2つの撮像素子上に撮像するステレオカメラであり、カメラが上記ロボットアームの先端部に装着される。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
ワークを撮影するカメラと、
ハンド部を有するロボットアームと、
前記カメラにより撮影された画像を処理する画像処理部と、
前記画像処理部により処理された画像に基づいてワークの三次元位置姿勢及び/又は形態を検出する検出部と、
前記検出部により検出された情報に基づいて前記ロボットアームと前記ハンド部を操作する制御部と、
により構成され、前記カメラの撮影画像を用いて、前記ハンド部を有するロボットアームが前記ワークを把持し及び/又は移動させる装置において、
前記カメラが、2つ以上の独立したレンズ機構を有し、
各レンズ機構を介した映像を1つの撮像素子上にエリアを分割して撮像し、又は各レンズ機構を介した映像を並列配置した2つの撮像素子上に撮像するステレオカメラであり、
かつ、前記カメラが前記ロボットアームの先端部に装着される、
ことを特徴とするステレオ画像型検出移動装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
Fターム (10件)：
3C007JT04
, 3C007KS03
, 3C007KS04
, 3C007KS08
, 3C007KS36
, 3C007KT03
, 3C007KT05
, 3C007KV11
, 3C007LT06
, 3C007LT08
