ロボットのキャリブレーション方法および三次元位置計測方法

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：河内潤二
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-428953
公開番号（公開出願番号）：特開2005-186193
出願日： 2003年12月25日
公開日（公表日）： 2005年07月14日
要約：

【課題】2台のカメラを有するロボットのキャリブレーション方法を提供する。【解決手段】まず、ロボット座標のXY平面上に設定した3つ以上の計測点において計測対象物を撮影し、この撮影画像を画像処理することにより仮想結像面についての計測対象物のモニタ座標を計測し、この計測対象物のモニタ座標および前記計測点に基づいて、モニタ座標からロボット座標へ変換するための変換式における変換係数を算出する。次いで、ロボット座標のZ軸上に設定した2つ以上の計測点において計測対象物を撮影し、この撮影画像を画像処理することにより仮想結像面についての計測対象物のモニタ座標を計測し、この計測対象物のモニタ座標を前記変換係数が算出された変換式に代入することにより計測対象物のロボット座標を算出し、この計測対象物のロボット座標および前記Z軸上に設定した計測点に基づいて、2台のカメラのロボット座標を算出する。【選択図】図5

請求項（抜粋）：

ロボットのアーム先端に取り付けられた2台のカメラにより計測対象物の三次元位置を計測するようにされたロボットのキャリブレーション方法において、ロボットを動作させることによりロボット座標のXY平面上に設定した3つ以上の異なる計測点(P0、P1、・・・、Pi)において計測対象物を撮影し、該撮影画像を画像処理することにより仮想結像面についての計測対象物のモニタ座標(IL0、IL1、・・・、ILi、IR0、IR1、・・・、IRi)を計測し、該計測対象物のモニタ座標(IL0、IL1、・・・、ILi、IR0、IR1、・・・、IRi)および前記計測点(P0、P1、・・・、Pi)に基づいて、モニタ座標からロボット座標へ変換するための変換式における変換係数を算出し、ロボットを動作させることによりロボット座標のZ軸上に設定した2つ以上の異なる計測点(Q0、Q1、・・・、Qi)において計測対象物を撮影し、該撮影画像を画像処理することにより仮想結像面についての計測対象物のモニタ座標(IZL0、IZL1、・・・、IZLi、IZR0、IZR1、・・・、IZRi)を計測し、該計測対象物のモニタ座標(IZL0、IZL1、・・・、IZLi、IZR0、IZR1、・・・、IZRi)を前記変換係数が算出された変換式に代入することにより計測対象物のロボット座標(WZL0、WZL1、・・・、WZLi、WZR0、WZR1、・・・、WZRi)を算出し、該計測対象物のロボット座標(WZL0、WZL1、・・・、WZLi、WZR0、WZR1、・・・、WZRi)および前記ロボット座標のZ軸上に設定した2つ以上の異なる計測点(Q0、Q1、・・・、Qi)に基づいて、前記2台のカメラのロボット座標(WLC、WRC)を算出するようにしたことを特徴とするロボットのキャリブレーション方法。

IPC (4件)：

B25J13/08 , G01B11/00 , G05B19/18 , G05B19/19

FI (4件)：

B25J13/08 A , G01B11/00 H , G05B19/18 A , G05B19/19 H

Fターム (27件)：

2F065AA04 , 2F065BB28 , 2F065DD00 , 2F065FF05 , 2F065JJ03 , 2F065JJ05 , 2F065JJ08 , 2F065JJ26 , 2F065QQ03 , 2F065QQ23 , 2F065QQ25 , 2F065QQ31 , 2F065UU05 , 3C007AS04 , 3C007KS03 , 3C007KT03 , 3C007KT05 , 3C007KT09 , 3C007LT06 , 5H269AB33 , 5H269BB03 , 5H269CC09 , 5H269DD06 , 5H269FF02 , 5H269JJ09 , 5H269JJ14 , 5H269JJ20

引用特許：

出願人引用 (2件)

特開昭62-162912号公報
ステレオ法による3次元位置計測装置及びその計測方法
公報種別：公開公報出願番号：特願平9-034275 出願人：株式会社小松製作所

審査官引用 (6件)

ロボットの遠隔操作方法
公報種別：公開公報出願番号：特願平6-184777 出願人：石川島播磨重工業株式会社
特開昭62-057892
特開平2-183102

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