移動体の経路生成装置

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：特許業務法人オカダ・フシミ・ヒラノ
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2005-177449
公開番号（公開出願番号）：特開2006-350776
出願日： 2005年06月17日
公開日（公表日）： 2006年12月28日
要約：

【課題】ローカルミニマムを回避し、高速な経路計画を実現するための経路生成装置を提供する。【解決手段】本発明の提供する装置は、移動体、障害物、および目標物の位置および形状の情報に基づき移動空間内のマップを生成するマップ生成部と、マップを用いて、移動体、障害物、および目標物の相対位置関係に基づく引力ポテンシャルおよび斥力ポテンシャルを計算し、これらの和である合成ポテンシャルを生成する合成ポテンシャル生成部と、合成ポテンシャルに基づいてマップ内の経路探索を行い、該経路探索の収束位置がローカルミニマムかどうかを判別するローカルミニマム判別部と、収束位置がローカルミニマムの場合、該収束位置のポテンシャルを所定値だけ増加させた仮想ポテンシャルを生成する仮想ポテンシャル生成部と、収束位置が目標位置の場合、経路探索の結果に基づいて移動体の移動経路を生成する経路生成部と、を備える。【選択図】図2

請求項（抜粋）：

移動空間内で移動体の移動経路を自律的に生成するための経路生成装置であって、前記移動体の初期位置および目標とする位置、並びに障害物の位置および形状を含む情報に基づき前記移動空間内のマップを生成するマップ生成部と、前記マップを用いて、前記移動体、前記障害物、および前記目標とする位置の相対位置関係に基づく引力ポテンシャルおよび斥力ポテンシャルを計算し、該引力ポテンシャルおよび該斥力ポテンシャルの和である合成ポテンシャルを生成する合成ポテンシャル生成部と、前記合成ポテンシャルに基づいて前記マップ内の経路探索を行い、該経路探索の収束位置が前記目標とする位置ではないローカルミニマムかどうかを判別するローカルミニマム判別部と、前記収束位置がローカルミニマムであると判別された場合、該収束位置のポテンシャルを所定値だけ増加させた仮想ポテンシャルを生成する仮想ポテンシャル生成部と、前記収束位置がローカルミニマムではなく前記目標とする位置であると判別された場合、前記経路探索の結果に基づいて前記移動体の移動経路を生成する経路生成部と、を備え、前記仮想ポテンシャルが前記合成ポテンシャルに加算されることを特徴とする、移動体の経路生成装置。

IPC (1件)：

G05D 1/02

FI (1件)：

G05D1/02 J

Fターム (13件)：

5H301AA02 , 5H301AA10 , 5H301BB14 , 5H301CC03 , 5H301CC06 , 5H301DD01 , 5H301DD07 , 5H301DD17 , 5H301FF08 , 5H301FF11 , 5H301FF27 , 5H301GG07 , 5H301LL01

引用特許：

審査官引用 (5件)

移動体の自律走行経路の生成法
公報種別：公開公報出願番号：特願2001-219274 出願人：日本原子力研究所
移動体の経路生成法
公報種別：公開公報出願番号：特願平11-337428 出願人：日本原子力研究所
特許第3051641号

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