特許

J-GLOBAL ID：200903035652385323

物品搬送装置

発明者： 佐々木 実 ,  猪飼 晃史 ,  伊藤 聡 ,  内藤 信吾 ,  鈴木 謙吾
出願人/特許権者： 株式会社ダイフク
代理人 (1件)： 北村 修一郎
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-130930
公開番号（公開出願番号）：特開2008-285271
出願日： 2007年05月16日
公開日（公表日）： 2008年11月27日
要約：

【課題】走行体の走行作動中に走行体の走行制御に対する外乱や長尺柔軟体の動特性の変化が発生した場合であっても長尺柔軟体の振動を抑制することができ、かつ、制御手段を構成し易い物品搬送装置を提供すること。【解決手段】制御手段(27)が、長尺柔軟体の振動を抑制するべく、振動抑制用の制振走行速度パターンを生成して、この制振走行速度パターンに基づいて走行駆動手段(HD)を作動させるフィードフォワード制御、及び、走行体の走行中における挙動検出手段(S)の検出情報に基づいて、制振走行速度パターンを補正して、この補正された制振走行速度パターンに基づいて走行駆動手段を作動させるフィードバック制御により走行体の走行を制御するように構成されている物品搬送装置。【選択図】図3

請求項（抜粋）：

走行経路に沿って走行駆動手段の作動により走行する物品搬送用の走行体と、 前記走行体に吊り下げ状態又は立設状態で装備された物品支持用の長尺柔軟体と、 前記走行体を設定された走行速度パターンにて走行させるべく、前記走行速度パターンに基づいて前記走行駆動手段を作動させて、前記走行体の走行を制御する制御手段とが設けられた物品搬送装置であって、 前記長尺柔軟体の挙動を検出する挙動検出手段が設けられ、 前記制御手段が、前記長尺柔軟体の振動を抑制するべく、振動抑制用の制振走行速度パターンを生成して、この制振走行速度パターンに基づいて前記走行駆動手段を作動させるフィードフォワード制御、及び、前記走行体の走行中における前記挙動検出手段の検出情報に基づいて、前記制振走行速度パターンを補正して、この補正された制振走行速度パターンに基づいて前記走行駆動手段を作動させるフィードバック制御により前記走行体の走行を制御するように構成されている物品搬送装置。

IPC (1件)：

B65G 1/04

FI (1件)：

B65G1/04 537A

Fターム (6件)：

3F022FF01 ,  3F022JJ09 ,  3F022NN22 ,  3F022PP03 ,  3F022QQ07 ,  3F022QQ13

引用特許：

出願人引用 (4件)

• 特開平1-247304
  
• スタッカクレーンの走行制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平8-078919   出願人：株式会社小松製作所
• スタッカークレーンの速度・位置制御方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平10-113654   出願人：株式会社キトー
• ジブクレーンの制御方法及び装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2003-208201   出願人：西村秀和, 石川島運搬機械株式会社, 石川島播磨重工業株式会社

審査官引用 (4件)

• 特開平1-247304
  
• ジブクレーンの制御方法及び装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2003-208201   出願人：西村秀和, 石川島運搬機械株式会社, 石川島播磨重工業株式会社
• スタッカークレーンの速度・位置制御方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平10-113654   出願人：株式会社キトー
• スタッカクレーンの走行制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平8-078919   出願人：株式会社小松製作所