特許
J-GLOBAL ID：200903058668598904
ジブクレーンの制御方法及び装置
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (2件)：
山田 恒光
, 大塚 誠一
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-208201
公開番号（公開出願番号）：特開2005-067747
出願日： 2003年08月21日
公開日（公表日）： 2005年03月17日
要約：
【課題】オペレータの任意指令に対応してジブクレーンの既存のモータを作動させるのみで、荷揺れを防止した状態での吊り荷の位置制御と、クレーン作業によるクレーン本体の揺れ及び風、地震等の外乱に対する制振とを同時に達成する。【解決手段】ジブクレーンの吊り荷のロープ長変動を考慮した低次元モデルのLFT表現を求め、LFT表現を用いたゲインスケジュールド制御方式によるフィードバック制御と、ノッチフィルタにプラントの逆特性を乗じた入力を形成するフィルタを求めて吊り荷とクレーン本体を励振させないように制御するフィードフォワード制御とからなる2自由度制御によってジブの旋回と起伏とを制御し、吊り荷のロープ長が変動しても吊り荷の変動を抑制し且つクレーン本体を励振させずに吊り荷を目標位置に移動させる。【選択図】 なし
請求項（抜粋）：
ジブクレーンの吊り荷のロープ長変動を考慮した低次元モデルのLFT表現を求め、該LFT表現を用いたゲインスケジュールド制御方式によるフィードバック制御と、ノッチフィルタにプラントの逆特性を乗じた入力を形成するフィルタを求めて吊り荷とクレーン本体を励振させないように制御するフィードフォワード制御とからなる2自由度制御によってジブの旋回と起伏とを制御し、吊り荷のロープ長が変動しても吊り荷の変動を抑制し且つクレーン本体を励振させずに吊り荷を目標位置に移動させることを特徴とするジブクレーンの制御方法。
IPC (2件)：
FI (2件)：
B66C23/00 C
, B66C13/22 N
3F204AA04
, 3F204CA03
, 3F204EA03
, 3F204EB01
, 3F205AB00
, 3F205KA10
出願人引用 (3件)
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特許第6442439号
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バックホーの制御方法
公報種別：公開公報
出願番号：特願平7-055514
出願人：ヤンマーディーゼル株式会社
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クレーンの自動運転装置
公報種別：公開公報
出願番号：特願平9-063310
出願人：西松建設株式会社, 株式会社橘高工学研究所
審査官引用 (3件)
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特許第6442439号
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バックホーの制御方法
公報種別：公開公報
出願番号：特願平7-055514
出願人：ヤンマーディーゼル株式会社
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クレーンの自動運転装置
公報種別：公開公報
出願番号：特願平9-063310
出願人：西松建設株式会社, 株式会社橘高工学研究所
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